Buongiorno a tutti!
So da subito che il mio problema sarà facilmente risolvibile da chi ha esperienza nella programmazione arduino, ma io non riesco a far funziobare un robot evita_ostacoli a ultrasuoni composto da:
-3 sensori a ultrasuoni HC-SR04(quello DX è decentrato di 9 cm);
-2 motori convenzionali(quelli con fili positivo e quello negativo, niente GND)
-Scheda Arduino UNO
-batteria da 9 volt collegata a GND e Vin
-breadboard
-molti cavi di connessione
Il codice che ho adoperato è questo:
int trigDX = 11;
int echoDX = 12;
int trigSX = 10;
int echoSX = 9;
int trigAX = 8;
int echoAX = 7;
int motoreSX = 13;
int motoreDX = 6;
int terra = 5;
void setup() {
pinMode( terra, OUTPUT);
pinMode( motoreSX, OUTPUT );
pinMode( motoreDX, OUTPUT );
pinMode( trigDX, OUTPUT );
pinMode( echoDX, INPUT );
pinMode( trigSX, OUTPUT );
pinMode( echoSX, INPUT );
pinMode( trigAX, OUTPUT );
pinMode( echoAX, INPUT );
}
void loop() {
digitalWrite( terra, HIGH );
digitalWrite( motoreSX, HIGH );
digitalWrite( motoreDX, HIGH );
digitalWrite( trigDX, LOW );
digitalWrite( trigDX, HIGH );
pinMode( trigSX, LOW );
pinMode( trigSX, HIGH );
pinMode( trigAX, LOW );
pinMode( trigAX, HIGH );
delayMicroseconds( 10 );
digitalWrite( trigDX, LOW );
digitalWrite( trigSX, LOW );
digitalWrite( trigAX, LOW );
long durationDX = pulseIn( echoDX, HIGH );
long durationSX = pulseIn( echoSX, HIGH );
long durationAX = pulseIn( echoAX, HIGH );
long rDX = 0.034 * durationDX / 2;
long rSX = 0.034 * durationSX / 2;
long rAX = 0.034 * durationAX / 2;
if ( rDX < 14 ) {
digitalWrite( motoreSX, LOW );
delayMicroseconds( 500 );
digitalWrite( motoreSX, HIGH );
}
if ( rSX < 5 ) {
digitalWrite( motoreDX, LOW);
delayMicroseconds( 500 );
digitalWrite( motoreDX, HIGH);
}
if ( rAX < 7 ) {
if ( rSX < rDX ) {
digitalWrite( motoreSX, LOW);
delayMicroseconds ( 700 );
digitalWrite(motoreSX, HIGH);
}
else {
digitalWrite( motoreDX, LOW );
delayMicroseconds ( 700 );
digitalWrite( motoreDX, HIGH );
}
}
delay( 1500 );
}
se volete avere chiaro il funzionamento dei sensori andate qui: Sensore a ultrasuoni HC SR04 e Arduino | Tauon Barcadero
Ah, è vero, il problema: non parte nulla!!!!
misteriosamente i motori non partono (e sospetto nemmeno i sensori!).
grazie in anticipo a chi vorrà aiutarmi !
ALBERTO01
(nel senso che è scoppiato il pin di Arduino)
