Ho l'impressione che non sia colpa del tuo ESP ma in qualche modo sia il server remoto a rifiutare la connessione (ricorda che nelle connessioni SSL il canale cifrato si stabilisce solo se entrambe le parti completano l'handshake e le proprie verifiche di sicurezza). Non ho un ESP (ed in fondo neanche un sito in hosting) dove fare sta prova, ma mi chiedevo se tu stia usando un certificato self signed per connetterti al tuo server.
Inoltre aprendo con Chrome il tuo sito, il certificato te lo dà valido, e non scaduto/revocato? (ricorda che i certificati Let'sEncrypt scadono ogni 3 mesi: lo rinnovi a mano, o hai impostato il rinnovo automatico con certbot?
Altra possibile idea: prova ad usare AT+CIPSSLCCONF=0 che dovrebbe disabilitare i controlli dei certificati dal tuo lato, se per qualche ragione sia l'ESP ad essere "schizzinoso" sul certificato del tuo server.
Di più per ora non so dirti, in ogni caso temo che sia un problema da investigare specificatamente sull'ESP ossia il suo firmware, non riguarda direttamente Arduino (meglio se prosegui chiedendo aiuto nei forum ESP e Github come mi pare tu abbia già fatto)...