Problema electroimán utilizado como efector final para recoger y soltar arandelas

International Español
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Buenas tardes, quiero utilizar un electroimán como efector final de un robot. He utilizado el siguiente modelo de electroimán (ZYE1-p20/15) y el siguiente código:

const int pin = 9;

void setup() {
  pinMode(pin, OUTPUT);  //definir pin como salida
}
 
void loop(){
  digitalWrite(pin, HIGH);   // poner el Pin en HIGH
  delay(5000);               // esperar un segundo
  digitalWrite(pin, LOW);    // poner el Pin en LOW
  delay(5000);               // esperar un segundo
}

Debido a que en la primera prueba recogía una arandela pero no la soltaba investigué y puse un diodo rectificador en paralelo con el electroimán. Al poner en 'LOW' el electroimán, deja de ejercer fuerza pero la arandela sigue sin despegarse. ¿Cómo lo puedo solucionar?

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¿Podría ser que la arandela se haya magnetizado? y como pesa poco por eso no se desprenda del núcleo del electroimán.

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Lo he probado con una anilla de una cadena y al ser aún más pequeña que la arandela y más ligera esa si se deja caer cuando se desactiva el electroimán. Necesito alguna solución para utilizar un electroimán como efector final para la aplicación de Pick & Place de arandelas y tornillos.

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Claramente el problema es el material de la arandela de prueba, se imanta con facilidad.
Prueba poniendo algún separador (no metálico, obviamente) entre el electroimán y las arandelas a ver si así no quedan pegadas.
Tal vez 3 o 4 mm sean suficientes.

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Acabo de probar poniendo un trozo de cinta adhesiva transparente en el electroimán y parece que funciona, ¿esto que es lo que hace realmente? ¿Amortiguar el efecto del electroimán?

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Yo diría que pongas algo más grueso que una cinta.
La idea es que si una pieza se imana, la "fuerza" no sea suficiente para quedar pegada al electroimán, al poner más distancia lograrías eso.
Por el electroimán no te preocupes que, con una fuerza de 2.5 Kg, unos milímetros de separación no le van a quitar poder de atracción.

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Moderador:
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Esto podría funcionar. O no.

El electroimán funciona con corriente directa, de forma que el campo magnético que genera siempre tiene la misma polaridad. Es posible que inclusive el núcleo del electroimán se haya imantado.

Antes de apagar el electroimán puedes invertir el sentido de la corriente de la bobina de modo que el campo magnético generado sea inverso al original y que entonces repela la arandela magnetizada en lugar de atraerla.

Puedes modificar el electroimán y controlar el sentido de la corriente que energiza la bobina mediante un Puente “H” como los que se usan para controlar el sentido de giro de los motores DC.

Es solamente una hipótesis que tú podrías comprobar con relativa facilidad.

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