Problema jitter PWM su scheda Genuino 101 con librerie Servo.h e CurieIMU.h

Buonasera a tutti!

In Genuino101 riscontro un problema nella precisione
del PWM generato con la libreria “Servo.h” mentre
è attiva la lettura dei giroscopi e degli accelerometri
sia con la funzione CurieIMU.readMotionSensor() che con le funzioni CurieIMU.readGyro(),
o CurieIMU.readAccelerometer().

Se una qualsiasi di queste funzioni viene usata
la linea PWM viene affetta da un jitter compreso
fra 2 e 56 microsecondi.
Questo si traduce in continui contraccolpi sul servo.

La figura_1 (in allegato) mostra il jitter (10 microsec/div).

Semplicemente togliendo la lettura della IMU
(lasciando inalterato tutto il resto del codice)
il PWM diventa regolare, nessun contraccolpo sul
servocomando, anche se un jitter di 2 microsecondi
(mostrato in figura_2) rimane presente, ma ininfluente.

Qualcuno conosce una soluzione o un workaround?

Figura_1.jpg

Figura_2.jpg