La "struttura" come la chiami tu è una struttura logica deterministica, cioè un insieme di azioni che, nel caso di Arduino, si ripetono ciclicamente.
PRIMA DI PENSARE AL "PROGRAMMA" occorre descrivere IN ITALIANO il comportamento che si vuole ottenere dal sistema che si vuole implementare.
POI si cerca di suddividere il comportamento in parti più semplici e possibilmente indipendenti l'una dall'altra.
A questo punto occorre cercare di descrivere il funzionamento di ciascuna parte in termini di logica di programmazione. E qui occorre conoscere le istruzioni che hai a disposizione secondo quello che vuoi usare. Le prime strutture semplici sono quelle condizionali (SE ... ALLORA ... ALTRIMENTI ...) comuni a tutti i sistemi, e con queste già puoi fare molto. L'esempio che ti ho descritto usa solo quelle.
Quando una struttura condizionale diventa complicata, o impossibile da descrivere logicamente, ci sono altre strutture, come quella suggerita da cotestatnt. Qui trovi una descrizione.
Ciao,
P.