Buongiorno a tutti,
sono uno studente che per la maturità sta provando a progettare un braccio robotico munito principalmente di tre servomotori (rotazione di 180°) che permettono di posizionarsi lungo un piano. Dopo aver fallito miseramente nel tentativo di posizionare il braccio inserendo le coordinate finali (a causa di errori intrinsechi e irresolubili, credo) mi sono accontentato di indicare io stesso l'angolo di rotazione del servomotore scegliendo il punto finale. Ora, se inserissi la posizione dei tre servomotori che compongono il braccio , l'alta velocità che assumono i servomotori causerebbe danni alle giunture portando alla rottura delle stesse. Ho provato a posizionare il braccio gradualmente con l'ausilio di ciclo for che però hanno il difetto di far ruotare i singoli motori in cascata(prima quello al centro, poi la base ed infine l'ultimo arto). Ho provato allora a creare un codice che con un solo ciclo for posizionasse simultaneamente i tre servomotori nonostante avessero angoli differenti, ma nonostante ciò il braccio si comporta come con i cicli separati in cascata. Ecco il codice:
/*Con il seguente codice dovrebbe essere possibile posizionare un braccio robotico fornito di servomotori muovendo tutti i sevomotori contemporaneamente sebbene gli angoli
*di posizionamento siano diversi senza però far muovere i servomotori di scatto per non rompere le giunture.
*/
#include <Servo.h> //include nel codice la libreria Servo.h
Servo myservo1; //inizializza il nome dei servomotori
Servo myservo2;
Servo myservo3;
int n=2; //MOLTO IMPORTANTE: n deve avere lo stesso valore delle colonne della matrice
int posizione [3] [2]{ //inizializzo la matrice delle posizioni 3=costante indica le righe, il secondo è variabile al numero di punti impostati
{41, 71}, //tutte le coordinate di a1
{124, 98}, //tutte le coordinate di a2
{10, 6} //tutte le coordinate di a3
};
int vel=20; //delay tra un passo e un altro nei servomotori
int a1=0; //inizializzo l'angolo che il motore 1 dovrà prendere
int a2=0; //inizializzo l'angolo che il motore 2 dovrà prendere
int a3=0; //inizializzo l'angolo che il motore 3 dovrà prendere
int riga, cella, colonna; //inizializzo le variabili di lettura della matrice
int i, p,p1, pos; //inizializzo le variabili che servono durante lo spostamento dei bracci
int pos1=0; //inizializzo le variabili che indicano le posizioni attuali dei servomotori con le rispettive posizioni di partenza
int pos2=180;
int pos3=90;
void setup() {
Serial.begin(9600); //inizializziamo la frequenza di commutazione con il serial monitor
myservo3.attach(5); //inizializzo il pin a cui è connesso il servo 3
myservo2.attach(3); //inizializzo il pin a cui è connesso il servo 2
myservo1.attach(2); //inizializzo il pin a cui è connesso il servo 1
myservo1.write(pos1); //posiziono i servo nella posizione di partenza
myservo2.write(pos2);
myservo3.write(pos3);
}
void loop() {
for(colonna=0; colonna<n; colonna++){ //inizializzo il primo ciclo for per leggere le colonne della matrice
for(riga=0; riga<3; riga++){ //inizializzo il primo ciclo for per leggere le righe della matrice
cella=posizione[riga][colonna]; //leggo il valore della cella
switch (riga){ //posiziono il valore letto nell'angolo a seconda del numero della righa
case 0:
a1=cella;
break;
case 1:
a2=cella;
break;
case 2:
a3=cella;
break;
}
for(p=0; p<180;p++){ //inizia il ciclo per regolare la velocità con cui i servomotori si posizionano
p1=180-p; //inverto il valore dell'angolo per facilizzare i conti
pos=myservo1.read(); //leggo la posizione del servo 1
if(pos!=a1){ //se la posizione del motore coincide con la posizione che deve prendere non vengono apportate modifiche
if(a1>pos1){ //se la posizione che deve prendere è maggiore della posizione che ha, allora:
if(p>=pos1){ //solo se il valore del contattore raggiunge o è maggiore di quello del servo allora:
myservo1.write(p); //posiziona il servo allo stesso valore di del ciclo for
delay(vel); //aspetta per t=vel
}
}
if(a1<pos1){ //se la posizione che deve prendere è minore della posizione che ha, allora:
if(p1<=pos1){ //solo se il valore del contattore raggiunge o è minore di quello del servo allora:
myservo1.write(p1); //posiziona il servo allo stesso valore di del ciclo for
delay(vel); //aspetta per t=vel
}
}
}
pos=myservo2.read(); //esegue gli stessi passaggi del servo 1
if(pos!=a2){
if(a2>pos2){
if(p>=pos2){
myservo2.write(p);
delay(vel);
}
}
if(a2<pos2){
if(p1<=pos2){
myservo2.write(p1);
delay(vel);
}
}
}
pos=myservo3.read(); //esegue gli stessi passaggi del servo 1
if(pos!=a3){
if(a3>pos3){
if(p>=pos3){
myservo3.write(p);
delay(vel);
}
}
if(a3<pos3){
if(p1<=pos3){
myservo3.write(p1);
delay(vel);
}
}
}
} //fine ciclo per la velocità dei servo
pos1=a1; //pone la posizione attuale uguale a quella che doveva prendere prima del ciclo
pos2=a2;
pos3=a3;
}
delay(500); //aspetta un tempo t prima di cominciare la lettura del punto sucessivo
} //fine ciclo lettura delle posizioni nella matricce
}
Dopo questa lunga introduzione la mia domanda è: esiste una libreria, un codice o un comando che mi permetta di selezionare, oltre che alla posizione del servomotore, anche la velocità con cui quest'ultimo esegue il movimento?
Ho provato a cercare in rete ma non ho trovato soluzioni di tipo software. Se mi fossi lasciato perdere una conversazione mi scuso.
Aspetto pazientemente risposta. Buona giornata,
Elia
