Problema servomotore + sensore ultrasuoni

Ciao Ragazzi :) ho un problema con un progetto che sto sviluppando.

Nello sketch che segue ho 2 motori DC collegati a un modulo L298N per il pilotaggio dei motori in continua, che si fermano nel momento in cui un sensore ad ultrasuoni (HC SR04) vede un ostacolo. Adesso vorrei aggiungere un servomotore che effettui delle rotazioni di tot gradi a destra e a sinistra (in base all'ostacolo che trova). Avrete sicuramente capito che sto realizzando una macchinina.

Ora vorrei capire come dovrei aggiornare lo sketch.

Chiedo aiuto nella compilazione e nella sintassi visto che sono ancora alle prime armi =)

SKETCH:

const int pin_echo = 11;
const int pin_trig = 12;
const int pin_motoreA = 10;
const int pin_motoreB = 9;

int distanzacm = 0;
int attesa = 0;

void setup() {

pinMode (pin_echo, INPUT);
pinMode (pin_trig, OUTPUT);
pinMode (pin_motoreA, OUTPUT);
pinMode (pin_motoreB, OUTPUT);

}

void loop() {

 digitalWrite (pin_trig, LOW);
 delayMicroseconds (10);
 digitalWrite (pin_trig, HIGH);
 delayMicroseconds (10);
 digitalWrite (pin_trig, LOW);
 attesa = pulseIn (pin_echo, HIGH);
 distanzacm = 0.034 * attesa / 2;
 delay (250);

if (distanzacm > 10) {

 digitalWrite (pin_motoreA, HIGH);
 digitalWrite (pin_motoreB, HIGH);

} else {
 
digitalWrite (pin_motoreA, LOW);
digitalWrite (pin_motoreB, LOW);
}
}