Problema stabilità servi

International Italiano Software
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Ciao a tutti.

Dopo aver risolto grazie al vostro aiuto il problema di comunicazione con la scheda HC12 sono riuscito ad andare avanti con il mio progetto.

Adesso ho due oggetti:

  1. Trasmettitore = pulsantiera a 5 tasti;
  2. Ricevitore = controllo 5 servi.

Tutta la parte circuitale è corretta. Premendo i vari pulsanti sul trasmettitore i relativi servi collegati al ricevitore si spostano nella posizione voluta.
Solo che.... si mettono a ballare ritmicamente. Ogni servo in sequenza compie uno spostamento di alcuni gradi (ad occhio diciamo meno di 5°). Ascoltandoli si sente anche come una specie di ritmo.

Penso che sia una questione di codice in quanto l'alimentazione fornita è adeguata (6V), tutti i GND (Arduino, servi, batteria) sono connessi e, soprattutto, mettendo un codice diverso in cui i servi non sono comandati a distanza ma seguono una routine fissa (cambiano posizione tutti dopo 2 secondi) si muovono correttamente e poi stanno fermi in posizione.

Ho fatto varie ricerche e pensavo di aver trovato la soluzione visto che ad ogni iterazione ordinavo ai servi di raggiungere la posizione anche se erano già in quella voluta. Però anche dopo la correzione il problema persiste.

Quindi o non era quello il problema oppure non ho corretto nel modo giusto.

A livello di Hardware il ricevitore prevede una Arduino nano, una scheda HC12 e 5 servi SG90 9g.

Questo il codice nella sua ultima versione (scusate la sua bruttezza)

int PinOut[5] = {3, 5, 6, 9, 11};            // Servo pins
const int HCRX =  8;                         // the number of the Arduino TX pin
const int HCTX =  10;                        // the number of the Arduino RX pin
int buttonState = 0;                         // variable for reading the pushbutton status
int ServoState[5] = {50, 50, 50, 50, 50};    // Starting servos positions

#include <SoftwareSerial.h>                  // Includi la biblioteca Software Serial
SoftwareSerial HC12(HCRX, HCTX);             // Create Software Serial Port

#include <Servo.h>
Servo myservo0;                              // create servo object to control a servo
Servo myservo1;                              // create servo object to control a servo
Servo myservo2;                              // create servo object to control a servo
Servo myservo3;                              // create servo object to control a servo
Servo myservo4;                              // create servo object to control a servo



void setup() {
  Serial.begin(9600);                        // Open serial port to computer
  HC12.begin(9600);                          // Open serial port to HC12
  for (int i = 0; i < 5; i++) {              // Output pins (Servo)
    pinMode(PinOut[i], OUTPUT);
  }
  myservo0.attach(3);                       // attaches the servo on pin 3 to the servo object
  myservo1.attach(5);                       // attaches the servo on pin 5 to the servo object
  myservo2.attach(6);                       // attaches the servo on pin 6 to the servo object
  myservo3.attach(9);                       // attaches the servo on pin 9 to the servo object
  myservo4.attach(11);                      // attaches the servo on pin 11 to the servo object

  myservo0.write(ServoState[0]);             // sets the servo 0 to start position
  myservo1.write(ServoState[1]);             // sets the servo 1 to start position
  myservo2.write(ServoState[2]);             // sets the servo 2 to start position
  myservo3.write(ServoState[3]);             // sets the servo 3 to start position
  myservo4.write(ServoState[4]);             // sets the servo 4 to start position
}



void loop() {
  while (HC12.available()) {
    buttonState = HC12.read();


    if (buttonState == 0 && ServoState[0] != 50) {
      ServoState[0] = 50;                 // sets the servo 0 to position 0
      myservo0.write(50);
    }
    if (buttonState == 1 && ServoState[0] != 120) {
      ServoState[0] = 120;                // sets the servo 0 to position 1
      myservo0.write(120);
    }


    if (buttonState == 10 && ServoState[1] != 50) {
      ServoState[1] = 50;                 // sets the servo 1 to position 0
      myservo1.write(50);
    }
    if (buttonState == 11 && ServoState[1] != 120) {
      ServoState[1] = 120;                // sets the servo 1 to position 1
      myservo1.write(120);
    }


    if (buttonState == 20 && ServoState[2] != 50) {
      ServoState[2] = 50;                 // sets the servo 2 to position 0
      myservo2.write(50);
    }
    if (buttonState == 21 && ServoState[2] != 120) {
      ServoState[2] = 120;                // sets the servo 2 to position 1
      myservo2.write(120);
    }


    if (buttonState == 30 && ServoState[3] != 50) {
      ServoState[3] = 50;                 // sets the servo 3 to position 0
      myservo3.write(50);
    }
    if (buttonState == 31 && ServoState[3] != 120) {
      ServoState[3] = 120;                // sets the servo 3 to position 1
      myservo3.write(120);
    }


    if (buttonState == 40 && ServoState[4] != 50) {
      ServoState[4] = 50;                 // sets the servo 4 to position 0
      myservo4.write(50);
    }
    if (buttonState == 41 && ServoState[4] != 120) {
      ServoState[4] = 120;                // sets the servo 4 to position 1
      myservo4.write(120);
    }


  }


}

Grazie mille per l'aiuto.

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Chiedo scusa per il disturbo e per il doppio messaggio.

Alla fine come si suole dire la notte porta consiglio.
Stamattina ho provato a seguire una strada alternativa. Visto che ero convinto il problema fosse l'aggiornamento dei dati inviati ai servi ho provato a cambiare tattica lasciando perdere il ricevitore.

Ricontrollando in effetti il trasmettitore inviava in continuo i dati sulla posizione dei servi e quindi il ricevitore agiva di conseguenza. Ho modificato il codice quindi il codice del trasmettitore inviando informazioni solo alla pressione del tasto.

Ora tutto funziona come dovrebbe.

Per completezza carico anche lo sketch aggiornato di invio.

int PushState[5] = {LOW, LOW, LOW, LOW, LOW};    // Starting buttons status
int PinIn[5] = {2, 3, 4, 5, 6};                  // Button pins
int PinOut[5] = {7, 8, 11, 12, 13};              // Led Pins
int ServoAndState;                               // the number to send
const int HCRX =  9;                             // the number of the Arduino TX pin
const int HCTX =  10;                            // the number of the Arduino RX pin


#include <SoftwareSerial.h>                      // Includi la biblioteca Software Serial
SoftwareSerial HC12(HCRX, HCTX);                 // Create Software Serial Port


void setup() {
  for (int i = 0; i < 5; i++) {
    pinMode(PinIn[i], INPUT);                     // Input pins (Button)
    pinMode(PinOut[i], OUTPUT);                   // Output pins (Led)
  }
  Serial.begin(9600);                             // Open serial port
  HC12.begin(9600);                               // Open serial port to HC12
}


void loop() {
  for (int i = 0; i < 5; i++) {                   // Change buttons state if pressed
    if (digitalRead(PinIn[i]) == HIGH) {
      PushState[i] = !PushState[i];
      ServoAndState = i * 10 + PushState[i];
      HC12.write(ServoAndState);                  // send servo number and status
      digitalWrite(PinOut[i], PushState[i]);      // Led On/Off
      delay(200);                                 // Debounching time
    }
  }
}

Grazie ancora per lo spazio lasciatomi a disposizione.

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+1 per aver trovato e condiviso la soluzione!

Ciao, Ale.