Estou projetando um seguidor de linha com base nesse codigo:
//Motores – Saídas digitais
int motorA_PWM = 10; //Controle de velocidade do motor A (Esquerdo)
int motorB_PWM = 11; //Controle de velocidade do motor B (Direito)
int motorA_EN = 12; //Controle de direção do motor A (Esquerdo)
int motorB_EN = 13; //Controle de direção do motor B (Direito)
//Sensor TCRT5000 – Entradas digitais
int sensorDireito = 7; //Pino do sensor TCRT direito
int sensorCentro = 6; //Pino do sensor TCRT central
int sensorEsquerdo = 5; //Pino do sensor TCRT esquerdo
//Variáveis para armazenar a leitura dos sensores TCRT5000
int leituraDireito; //Pino do sensor TCRT direito
int leituraCentro; //Pino do sensor TCRT central
int leituraEsquerdo; //Pino do sensor TCRT esquerdo
//Velocidade PWM
int veloc0 = 0; //Velocidade para parar os motores
int veloc1 = 190; //Velocidade motor A
int veloc2 = 190; //Velocidade motor B
int veloc3 = 170; //Velocidade motor A
int veloc4 = 170; //Velocidade motor B
void setup() {
//Configura os motores como saída
pinMode (motorA_PWM, OUTPUT);
pinMode (motorA_EN, OUTPUT);
pinMode (motorB_PWM, OUTPUT);
pinMode (motorB_EN, OUTPUT);
//Configura os sensores como entrada
pinMode (sensorDireito, INPUT);
pinMode (sensorCentro, INPUT);
pinMode (sensorEsquerdo, INPUT);
}
void loop() {
leitura(); //Chama a função de leitura dos sensores
seguidor(); //Chama a função seguidor de linha
}
void leitura() {
leituraDireito = digitalRead (sensorDireito); //Leitura do sensor
leituraCentro = digitalRead (sensorCentro); //Leitura do sensor central
leituraEsquerdo = digitalRead (sensorEsquerdo); //Leitura do sensor
}
void seguidor() {
if ((leituraDireito == 0) && (leituraCentro == 1) && (leituraEsquerdo
== 0)) { //Sensor central detectou a linha
frente(); //CDR CAR move para frente
}
if ((leituraDireito == 1) && (leituraCentro == 0) && (leituraEsquerdo
== 0)) { //Sensor direito detectou a linha
direita(); //CDR CAR move para a direita
}
if ((leituraDireito == 0) && (leituraCentro == 0) && (leituraEsquerdo
== 1)) { //Sensor esquerdo detectou a linha
esquerda(); //CDR CAR move para a esquerda
}
}
void frente() {
digitalWrite(motorA_EN, HIGH); //Motor A. HIGH = Frente
digitalWrite(motorB_EN, HIGH); //Motor B. HIGH = Frente
analogWrite(motorA_PWM, veloc1); //Motor A com pwm = veloc1
analogWrite(motorB_PWM, veloc2); //Motor B com pwm = veloc2
}
void direita() {
digitalWrite(motorA_EN, HIGH); //Motor A. HIGH = Frente
digitalWrite(motorB_EN, LOW); //Motor B. HIGH = Frente
analogWrite(motorA_PWM, veloc3); //Motor A com pwm = veloc3
analogWrite(motorB_PWM, veloc0); //Motor B com pwm = veloc0
}
void esquerda() {
digitalWrite(motorA_EN, LOW); //Motor A. HIGH = Frente
digitalWrite(motorB_EN, HIGH); //Motor B. HIGH = Frente
analogWrite(motorA_PWM, veloc0); //Motor A com pwm = veloc0
analogWrite(motorB_PWM, veloc4); //Motor B com pwm = veloc4
}
estou utilizando uma shield l298P e um arduino uno ,primeiro os sensores estão mostrando algo estranho,ao encostar minha mão o sensor detecta e logo os motores sao ativados,apos eu tira a mão os motores n20 continuam rodando e nao param,o objetivo e para o sensor seguir um circuito de fita preta mas ele nao detecta e logo os motores ficam se mexendo lentamente ate mesmo não se mexem,ja mexi e pesquisei o que seria o problema os motores estao ok,o sensor de 3 canais que estou utilizando foi trocado por um novo,então mexi nos codigos mas nada adiantou aqui foi minha ultima opção para essa solução.
