Problemas con motores DC en robot

Hola, esta es mi primera participación en el foro, aunque llevo tiempo visitandolo para ir aprendiendo todo lo posible.
Hace varios meses compre un arduino Uno y comence a cacharear con el, después de haber realizado varios miniproyectos para aprender su funcionamiento, me propuse realizar un pequeño robot que pudiera llevar cabo varias funciones, para servirme de base a uno más complejo que tengo en mente. Al final con mucho trabajo logre varios de mis objetivos, entonces decidí hacerlo más complejo, pero hace como una semana probando diversas cosas que le he ido instalando, se me prensento un problema, los motores que lo mueven, ahora carecen de la fuerza necesaria para mover el robot. Si levanto el robot se puede ver que las ruedas giran, pero al posarlo sobre el suelo no se mueve o lo hace muy lento. No le encuentro sentido porque antes no tenía ese problema. Haber si me podeís hechar una ayudita.
El robot tiene un arduino Uno, un controlador de motores doble puente H - L298, varios sensores, un XBee Shield con un módulo de serie 2, un micro servo,4 motores y varios led. Le suministro unos 12v al arduino, atraves del controlador mediante un portapilas con baterías de 1,2v NI-MH AA R6 2800mA.
Cualquier idea que se os ocurra será de agradecer.

Hola Susito, esto..... podrías ser más explicito con la información de los motores, por ejemplo dices que hay un micro servo pero nada del tipo de motores y más importante aún si tienen reductora o engranajes que multipliquen el torque o fuerza de los mismos.
Otra cosa más, el doble puente h L298 se alimentará de la batería directamente, no de la arduino.Pon unas foticos para ver un poco el invento.
En una de las dos cosas puede que este la falta de fuerza de los motores.
Hace un tiempo reciclé algunas piezas reductoras con su motor correspondiente que tal vez complemente tus conocimientos:

y

Un saludo