Problemas con Puente H, Bluetooth y Sensor Sonico

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Hola a todos.

Tengo un proyecto que consiste de mover un carro de manera remota, para lo cual estoy usando el modulo Bluetooth y un puente H para mover un motor DC, pero también necesito que a cierta distancia el carro se detenga, para lo cual uso un Sensor ultrasónico, pero resulta que si tengo activo el código del sensor ultrasónico el carro no va a avanzar, pero si lo quito el carro funciona normalmente.

Les comparto el código:

#include <NewPing.h>
#include <SoftwareSerial.h>

const int trigPin1 = 2;
const int echoPin1 = 4;
int in1=8;
int in2=7;
int distance1;
char opcion;
int bluetoothTx = 1; 
int bluetoothRx = 0; 

SoftwareSerial blue(bluetoothTx, bluetoothRx);
NewPing sonar1(trigPin1, echoPin1);

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  blue.begin(9600);
  pinMode(in1,OUTPUT);
  pinMode(in2,OUTPUT);
}

void loop() {
  distance1 = sonar1.ping_cm();
  Serial.print("Distance Sensor 1: ");
  Serial.println(distance1);
  delay(150);
  blue.println(opcion);
   if (blue.available() > 0){
    opcion = blue.read();
    if (opcion=='1'){
      digitalWrite(in1, LOW);
      digitalWrite(in2, LOW);
    }
    if (opcion=='3'){
      if(distance1<=31){
          digitalWrite(in1, LOW);
          digitalWrite(in2, LOW);
        }else{
          digitalWrite(in1, HIGH);
          digitalWrite(in2, LOW);
        }
    }
    if (opcion=='2'){
      digitalWrite(in1, LOW);
          digitalWrite(in2, HIGH);
    }
   }
}

Esperando su ayuda

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int bluetoothTx = 1; 
int bluetoothRx = 0; 

SoftwareSerial blue(bluetoothTx, bluetoothRx);

No puedes usar para SoftwareSerial los mismos pines que usa el puerto hardware, o sea Serial.

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¿Como lo resuelvo? La mayoría de tutoriales así tienen esa parte del código...

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Se usa la libreria SoftwareSerial.h justamente para no usar los pines 0 y 1 de la comunicacion serial en arduino, y usar otros pines los mas común son los pines 10 y 11
asi: SoftwareSerial blue(10,11); //TX,RX , tienes que cambiar esos pines. Luego unos detalles como blue.println(opcion); que va imprimir si no hay datos, y crea funciones como stop(), avanzar(), retroceder() para hacer mas limpio tu codigo, espero te ayude

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