Problemas en transmisión de datos Serie de un Arduino a Otro

hola a todos, estoy haciendo un pequeño proyecto que necesito enviar quatro datos de un arduino a otro, los datos proceden de un joystick que controla un robot, el problema esta en que estos quatro datos deven de llegar el 100%, he visto en otros posts que seria mejor crear un Protocolo Serie, pero no lo acabo de entender. He provado en Serial.print(); però me llegan desordenados y no consigo ordenarlos para que el robot funcione. Para enviar los datos uso las antenas RF ( http://img.dxcdn.com/productimages/sku_143011_1.jpg )
Me podria alguen darme una ayudita?

Muchas Gracias

Ahh, los quatro datos, serian de un Long:
long joystick1 = 0000; //0000 a 1024

El error que veo es que confundes el tipo de número que debes usar.
0000 a 1024 que son 10 bits esta cubierto por una variable unsigned int que va de 0 a 65535. 0 a 2^16-1

long: -2^31+1 to +2^31-1
intenta con unsigned int

vale gracias, pero el problma esta alhora de leer este unsigned int, no se como leerlo entero, ayuda plis