Merci Christian_R
Aprés essai il s'avére que les battements du servomoteur de gauche à droite sont beaucoup trop rapides (çà s'affole un peu :~).
J'ai même supprimé carrément la fonction concernant la rotation du servo mais il reste les delay nécessaires aux moteurs...
Je peux en supprimer pas mal en revoyant mon programme de plus prés (commande simultané des 2 moteurs par exemple).
J'ai pensé utilisé un capteur 4 fils (trigger et echo séparés) pour résoudre mon probléme...
Comme le boucle de temps ne concerne que le signal emis je me dis que c'est peut être ma solution.
Je reste à l'écoute de tous les avis 