essaie en regroupant toutes les fonctions en ralation avec tes moteurs et tes servo dans une boucle if qui teste le laps de temps passé (avec millis() ) tant que ce laps de temps n'est pas concrétisé tu ne rentre pas dans cette boucle.
Ensuite tu vires tout les delay() présent dans ces fonctions.
Pour autant que tous les delay() aient une valeurs égale, autrement tu fait comme indiqué, mais avec un if par valeur de temps désirée.