Problème d'utilisation de timer

Bonjour à tous,

Je me présente, je suis actuellement élève en deuxième année d’ingénieur en mécatronique. Dans le cadre d’un cours d’électronique embarqué le prof nous à demandé d’effectué un projet donc en arduino. Mon sujet c’est donc porté sur un bras robotisé commandé dans un premier temps par des potentiomètres actionnant des servo-moteurs et plus tard si je peux par un capteur gyroscopique et une sonde de flexion afin de le contrôler par le mouvement.
J’ai donc trouvé un bras robot on va dire tout prêt a être imprimer avec toute l’explication sur les composants etc sur le site “how to mechatronics” https://howtomechatronics.com/tutorials/arduino/diy-arduino-robot-arm-with-smartphone-control/.
Cependant mon professeur voudrais que nous utilisions ce que nous avons vu en cour avec lui c’est a dire les timbres/interruptions/PWM/registre etc…

La contrainte c’est que j’ai 6 servo moteurs ce qui va donc utilisé les trois timers de la carte arduino uno.
J’ai donc d’abord effectué un programme sur le timer 1 qui fonctionne et me permet bien de pouvoir contrôler deux moteurs même si j’ai des problèmes d’angles (voir code Timer 1 ci-joint).

J’ai ensuite essayé de faire marché les deux autres en utilisant le timer 2 mais voila rien ne fonctionne et cela saccade complètement (code timer 2).

Je vous remercie par avance pour votre aide .

Johan.

timer1.ino (1.47 KB)

timer2.ino (1.34 KB)