...
rayonGauche, rayonDroite sont des routines de traitement d'interruption. Pas de Serial.print dans ces routines.
En plus même si ce n'était pas le cas, le temps d'envoyer la chaîne de caractères plusieurs interruptions peuvent être ratées.
les variables mesureGauche et mesureDroite sont modifiées dans l'interruption mais sont déclarées int.
Il faut les déclarer volatile pour avoir une portée vue dans le reste du code.