Problemi con motori DC

Salve a tutti.
Sono alle prese con il mio progetto per la maturità. Avrei dovuto iniziarlo diversi mesi fa, ma tra un contrattempo e l’altro…
Forse sarà un po’ banale, ma volevo portare due mani meccaniche che risolvono il cubo di rubick. Guardando diversi video online avevo optato per usare due mani messe ad angolo retto tra di loro, ovviamente controllate da Arduino (per l’esattezza Arduino Duemilanove), le quali, leggendo le mosse che devono fare da una stringa inviata via bluetooth alla scheda dal mio telefono, risolvono il cubo.
Tralasciando tutta la parte software per la quale non ho bisogno di molto tempo, mi sono bloccato alla prima fase: il montaggio.
Non avendo mai lavorato con motori e mani meccaniche, ho optato per il braccio meno costoso in commercio: l’OWI-535. Ne ho presi due (per avere le due mani) ed una volta arrivato ho scoperto il problema principale… Afferrare il cubo. Intanto le specifiche tecniche parlavano di 45mm di apertura, i quali si riducono a circa 41mm se si posizionano gli appositi gommini che risultano necessari per aumentare l’attrito. Il mio cubo ha però dimensioni 42x42x42 mm e quindi il problema principale era diventato il fatto di “girare” le mani del cubo quando questo non è afferrato.
Cioè, il funzionamento dovrebbe essere simile a questo Rubik's cube robot solver - YouTube
Comunque sia ho rifatto le “levette” (non so se è così che si chiamano) in legno più larghe in modo da avere una più ampia apertura massima.
Nella fase di test però è sorto un altro problema: la presa. I motori del braccio che ho comprato sono (ahimè) dei DC motor e non dei Servo. Questi, arrivati a un certo punto, non continuano a stringere all’infinito, ma quando si bloccano fanno degli scatti, i quali fanno automaticamente diminuire la presa. Per controllarli con Arduino utilizzo gli integrati SN75441One e chiaramente vanno “a tempo”, ovvero devo controllare io dal programma quando iniziare e dopo quanti ms stoppare il movimento.
Con una delle due mani ero riuscito a trovare il tempo giusto (che non è lo stesso una garanzia), con l’altra invece ancora non ce l’ho fatta (e non credo che ce la farò mai).

Vi prego, visto il poco tempo che ho a disposizione, devo risolvere questo problema. Come posso far aumentare la presa? C’è qualche modo per aumentare la pressione esercitata da queste mani?

Grazie a tutti in anticipo.

Ti invitiamo a presentarti (dicci quali conoscenze hai di elettronica e di programmazione) qui: Presentazioni e a leggere il regolamento: Regolamento - qui una serie di schede by xxxPighi per i collegamenti elettronici vari: ABC - Arduino Basic Connections - qui le pinout delle varie schede by xxxPighi: Pinout - qui una serie di link [u]generali[/u] utili: Link Utili

Ciao, ora che ti sei presentato:

Ti rendi conto che il tuo progetto difficilmente vedrà luce in tempi utili vista anche la scelta degli attuatori?

pighixxx: Ciao, ora che ti sei presentato:

Ti rendi conto che il tuo progetto difficilmente vedrà luce in tempi utili vista anche la scelta degli attuatori?

In realtà mettendo al posto dei gommini un materiale più spugnoso ho risolto. Comunque grazie per l'interessamento!

A proposito di risolvitori di cubi di rubik ...

https://www.youtube.com/watch?v=staapsj3eRQ

... un po piu veloce di cosi, e gli si grippa il cubo per l'attrito :astonished: ...

Etemenanki:
A proposito di risolvitori di cubi di rubik …

The CubeStormer 2 - World Record Rubik's Cube Solver made from LEGO NXT Mindstorms - YouTube

… un po piu veloce di cosi, e gli si grippa il cubo per l’attrito :astonished:

Sì l’avevo già visto ed è impressionante :astonished:

Comunque volevo aggiungere che oltre a cambiare materiale ho anche aumentato la superficie di contatto. Da circa 1/2 cm^2 è diventata di circa 2cm^2.

Spero che questo post possa essere di aiuto anche a qualcun altro, più che altro per sviarlo da qualunque soluzione che preveda i DC Motors.