Poi, se la batteria e' da 6V ed usi un 7805, non potrai mai avere i 5V in uscita, perche' il 7805 ha un dropout (caduta interna) maggiore del volt di differenza che hai fra ingresso ed uscita, per cui l'uscita sara' instabile ...
Questo l'ho appreso proprio ieri leggendo il ds del 7805 ! Grazie per averlo puntualizzato!
A proposito, sui regolatori lineari bisogna sempre mettere anche due condensatori da 100n, ingresso ed uscita, il piu vicino possibile al regolatore, per evitare autooscillazioni ...
Questo è proprio il discorso che leggevo qui.
Siccome il test l'ho fatto collegando tutto sulla 6v della batteria al piombo per comodità, dovrò provare con le tensioni che il progetto finale prevede ovvero 12v sul 7805 e i servo con la batteria a 6v oppure con uno stepdown da almeno 10A alimentato sempre dalla 12v.
Comunque proverò come mi hai suggerito etem, se non lo farei continuerei a non imparare 
Scusami se adesso allargo un attimo il discorso, ma il link che ho messo leggendo la tua risposta inerente ai condensatori (ceramici) che vanno nella prossimità della pedinatura del 7805 parla anche dei condensatori di bypass e ad un certo punto sottolinea
"Ogni pin di un dispositivo attivo, derivato dalla tensione di alimentazione, dovrebbe avere un proprio condensatore di disaccoppiamento."
Ecco, quanto questo è da ritenersi giusto tenendo conto di un progetto finito realizzato con un 328p?
Anche perché dovrei ritenere dalla predetta affermazione che tutti i pin (almeno quelli utilizzati in OUTPUT dall'mcu) dovrebbero avere un condensatore dedicato almeno da 0.1uF.