Non ho l'oggetto in mano perciò è difficile verificare. A me viene in mente che un animale a 6 zampe dovrebbe muoversi con 3 zampe alla volta. 2 da un lato e 1 dall'altra.
http://www.arxterra.com/hexapod-forward-and-backward-movement-calculation-and-algorithm/#
Abbasso a DX davanti e dietro e a SX il centrale. Poi movimento opposto DX centrale e SX davanti e dietro.
Così ha un senso che il servo centrale non metta in terra le 2 zampe centrali contemporaneamente ma solo alternate.
Quando una zampa centrale è giù allora in quel momento dovrebbero essere sollevati davanti e dietro quelle del suo lato.
Ma ripeto, non posso provarlo. Magari @Astro saprebbe rispondere meglio.