Hola que tal comunidad Arduino este es mi primer post espero que me podáis ayudar.
Tengo un 4WD Pirate Frame con sus 4 motores y una placa Romeo V2 que trabaja con Arduino Leonardo tengo ahora mismo una batería de 11v lipo montada con 2 servos y 2 sensores de distancia uno por IR y otro por ultrasonido estoy trasteando por primera vez con arduino y vengo de programar mucho java y PHP y he tocado poco programación a este nivel di varios años de C++ pero el paradigma en el que me especialice permite multi hilos y orientación a objetos, con lo cual me surgen dudas en arduino, como todos sabréis arduino funciona con un loop y repite lo que esta ahí infinitamente, mi cuestión es yo le indico a los motores que se ponga a un velocidad y dirección esa orden se repite en cada bucle, ahora bien he puesto un servo con un sensor de ultrasonido que hace barridos en todos los ángulos del servo y me gustaría a la vez que esta avanzando hacer el barrido del servo y analizar los resultados para cambiar el comportamiento de los motores, parar girar etc he visto que mucha gente que para el rover y hace el proceso del barrido analiza los datos y continua pero como podría hacer para que avanzara y moviese el servo y analizara los resultados del sensor sin detenerse al menos que se le solicite, saludos. 
