Cerca sul forum "millis", questo argomento è stato trattato un sacco di volte.
Guarda anche l'esempio BlinkWithoutDelay.
PS:
se segui il forum, mi pare strano che tu no n abbia mai visto queste discussioni, in media 1 volta a settimana si affronta l'argomento di far eseguire al'Arduino più compiti in momenti differenti oppure di pianificarli. 