Etemenanki:
Per il cavo, se vuoi usare il doppino e farci passare la rete con il powerline, allora tanto vale usare del gommato industriale 2x1mm (22AWG dovrebbe essere 0.76, se non ricordo male) ... quello grigio FROR da 2x1 rivestito dovrebbe costare una trentina di Euro per 100 metri, probabilmente di meno preso all'ingrosso ...
Tocca valutare il peso e la flessibilità, su un rov grosso non è certo un problema trainare diversi kg di cavo, su uno piccolo potrebbe diventare un grosso problema.
Di slipring ne ho visti molti tipi, suggerisco pero' di prenderne uno con almeno 8, ancora meglio
Sicuramente uno slipring da almeno 8 contatti, 4 da usarsi per la connessione ethernet, 2 connessioni ridondanti per prevenire perdite di pacchetti dati, 4 per l'alimentazione.
Per la scheda low-level, serve prima definire come vuoi realizzare il bussolotto portaschede ... tipo cilindro con schede impilate su due barre filettate come nei ROV piu grandi, o semplicemente sovrapposte ed infilate per il lungo nel contenitore ?
Pensavo alla soluzione infilate per il lungo nel contenitore cilindrico, più che altro per ridurre il numero di pcb sfruttando meglio lo spazio a disposizione.
... piu che i GPIO, il problema potrebbe essere il numero di connettori stagni necessari a portare fuori tutto quanto ... Se si decide di costruirlo modulare ...
Modulare complica molto le cose, vorrei ridurre al minimo indispensabile i connettori verso l'esterno, oltre a quelli per i motori, 3 contatti ciascuno, vorrei prevedere un solo connettore per le eventuali espansioni da montare all'esterno, un bella RS485 per interconnettere tutto, in questo modo siamo liberi di fare aggiunte in qualunque momento senza dover fare nuovi "buchi" sullo scafo.
se invece alcune cose le si predispone fisse, tipo usare una cupola o un disco davanti per la camera, e tenerla all'interno del bussolotto, insieme ad altre cose,
La camera principale sicuramente dentro il corpo principale, magari con un sistema a doppia paratia tra lo spazio per l'elettronica e la cupola che ospita la camera, la cupola non dovrebbe essere un grosso problema farla fare in acrilico da un service, se risulta troppo costosa si può sempre optare per un disco piano, questo di sicuro costa poco, oppure cercarne una pronta sotto forma di ricambio di un prodotto commerciale, però mi sa tanto che questa soluzione è la più costosa.
potrebbero volercene uno per i motori di manovra, uno per quelli di assetto (considerando di usare solo 3 o 4 motori, senza la traslazione laterale, perche' tanto se si prevede di comandare i due di manovra uno avanti ed uno indietro, si puo far ruotare il rov quasi su se stesso),
Per i motori ritengo che il primo step da fare è prendere una decisione su quanti usarne e la disposizione, come tipologia sicuramente dei BLDC, sono facili da trovare nel mondo del modellismo rc e costano poco, potenza massima direi non più di 200W l'uno.
Poi c'è il simpatico problema di come realizzare i thuster, fissi o orientabili ?, da quanto ho visto cercando tra i rov amatoriali la soluzione preferita sono motori in umido, a mio avviso utilizzabile solo in acqua dolce, serve comunque molta manutenzione dopo ogni immersione, e in tutti i casi i motori avranno vita breve.
La soluzione ottimale sono dei thruster con i motori dentro camere stagne, non semplice da realizzare, ma sicuramente è la soluzione vincente anche dal punto di vista costi sul lungo termine, un buon BLDC trattato bene lavora senza problemi per oltre 200 ore prima di richiedere manutenzione, più che altro pulizia, lubrificazione eventuale sostituzione dei cuscinetti.
Nel nostro caso i motori lavorano quasi sempre a bassa velocità, impegnando pochi Ampere, senza problemi di riscaldamento eccessivo.
La Raspberry la lascio "masticare" a te, che a me fa venire mal di denti 
... ma faresti passare anche le camere ausiliarie attraverso quella ? ... o preferisci una schedina di switching video comandata in altro modo ?
Si anche le camere ausiliarie tramite la Raspberry, con 100 Mbps di banda è possibile avere almeno altri quattro flussi video, 480p, in parallelo a quello fullhd principale se vogliamo avere simultaneamente più camere sul monitor.
. ed ovviamente serve progettare anche una centralina di superfice, se vuoi un ROV manovrabile in modo decente
Assolutamente si, solo chi non ha mai pilotato nulla in vita sua, parlo di veri modelli a comando remoto, non i videogame, può pensare di farlo con un touchscreen o un pad della Playstation. 
Serve una vera centrale di controllo remoto, pure questa può essere realizzata con una Raspberry così da contenere i costi ed avere un sistema totalmente standalone non dipendente da un notebook.
