Poi parliamo di ENCODER, questo sconosciuto...
Non dico che hai sbagliato ad averlo messo, ma non è sicuramente il suo uso corretto e c'è di meglio, molto più preciso (nel tuo caso) e molto ma molto meno costoso.
L'encoder è fatto da una fotocellula attraversata da una ruota dentata: conto i denti che passano e so quanti giri fa la mia ruota. Ci sono encoder da 200 impulsi/giro oppure da 500 ecc...
Nel tuo caso di giri... non ne fai nemmeno mezzo, quindi precisione scarsa, scarsissima, e dipendente comunque da quanti impulsi/giro è il tuo encoder, ma sempre pochi...
Soluzione? Un normalissimo potenziometro che avrai bloccato a metà corsa collegandolo all'asse di rotazione del tuo pendolo: misura in analogico su 512 punti (do uno spazio di MEZZO giro, altrimenti sarebbero stati 1024 punti) e questo come base, ma se vuoi più precisione puoi amplificare la lettura del potenziometro con un amplificatore operazionale...
In questo caso è come se avessi usato un encoder da 1024 impulsi/giro, ma un "coso" così costerebbe diverse centinaia di euro...