cicciozuc:
Ora mi ritocca fare tutto dall'inizio
Era da rifare comunque 
Non essendo indentato non si vede, ma la logica è stata spezzata in diversi tronconi indipendenti, per cui il riconoscimento degli eventi che doveva essere condizionato dallo stato attuale era invece isolato, tradotto sarebbe andato sempre in guasto in qualsiasi situazione.
In questa condizione :
else if(!MotoreAvanti && !MotoreIndietro)
{
s = 0;
Vuol dire se non MotoreAvanti E non MotoreIndietro.