se non usi la libreria per comandare uno stepper devi fornire tu nella corretta sequenza l'alimentazione ai vari avvolgimenti dello stepper e quindi ecco i vari high e low. Usando la libreria questo lavoro c'è lo stesso ma a te viene semplificato il tutto chiedendoti quandi passi devo fare?
oltre agli high e low ci sono anche i delaymicroseconds() tra una istruzione e l'altra che servono a dare il tempo materiale al motore di fare il singolo scatto , la quandità di tempo di attesa determina la velocità totale di rotazione del motore (se al ogni scatto sta fermo 1 secondo ci vuole un'eternità per fare un giro) quindi delay(motor_speed) è questo tempo (in microsecondi)
anche con stepper.move puoi far girare il motore a "tempo" con un ciclo
while (finchèNonETrascorsoIlTempoCheVoglio)
step.move(1) ; //fai un passo
fine del while
così lo puoi far girare per i secondi/minuti/ore che vuoi
per il tipo di motore visto quello che vuoi fare (ricompensa quindi 1 o 2 biscottini) cioè poco sforzo direi che va bene