Progetto SMT Pick & Place

[Maurotec]

Buon giorno a tutto il forum, questo è il secondo messaggio che apro, il primo risale a parecchi mesi fà.
Ormai da tempo che leggo i post, ora è arrivato il momento di chiedere consiglio.

Progetto SMT Pick & Place:
Macchina che preleva componenti elettronici SMD dai loro contenitori e li posiziona sulla scheda.

Primo obbiettivo:
Realizzare una scheda con un micro, un ponte H, n°2 ingressi per encoder ottico in quadratura.
La scheda comunica con l'esterno tramite seriale o altro.
Es di comandi inviati ricevuti alla scheda:
TX id:01
RX ready:01
TX 01.go:x3200,go:x0y2200
RX ready:01
TX id:02
RX ready:02
TX 02.go:pick
ecc..

Una pick & place lavora ciclicamente compiendo sempre le stesse fasi sequenziali.
La movimentazione degli assi xy potrebbe anche essere senza interpolazione. L'asse z richiede solo il comando pick e place, un sensore di forza a bordo rileva il fine corsa quando il nozle tocca il componente e z si ferma.

Materiale disponibile per la sperimentazione:
1 Arduino 2009 originale.
1 schedina serial controlled dual motor driver di sparkun
diversi encoder ottici 150LPI simili a quello in foto.
diversi motori dc, pp.

Il software di gestione è su repositor bitbucket:
https://bitbucket.org/maurotec/paprepo/src
di questo si è parlato sul forum python-it.org al link:
http://www.python-it.org/forum/index.php?topic=4637.0

Chi c'è tra voi interessato a sviluppare qualcosa di simile, considerate che un modulo di posizionamento su coordinate cartesiane può tornare utile in molte apparecchiature.

Buona giornata e grazie in anticipo.

[system]

ti consiglierei di dare un'occhiata al 3D relativo alla costruzione della CNC, in quanto a parte l'asse z il resto della macchina è uguale. Lo trovi nelle discussioni in rilevanza all'inizio del forum

[Maurotec]

Grazie per la risposta ho già studiato tutte le sezioni in italiano, e fondamentalmente potrebbe essere usato anche un potore pp come nella CNC, ma quello che volevo invece è realizzare una scheda per motore DC + encoder incrementale in quadratura, per posizionamenti precisi.

Il motivo che mi spinge a preferire i motori DC ai PP, è che i primi sono disponibili in commercio anche di dimensioni lillipuziane, la movimentazione risulta fluida, costano poco e consumano poco. Se volessi precisione e velocità con un motore PP devo usare integrati particolari che modulano la corrente per ottenere almeno il mezzo passo.

Comunque prima di abbandonare l'idea dei DC + encoder voglio capirci di più.
Purtroppo ho poca esperienza con i microcontrollori, e quindi sto studiando i vari datasheet, ma ci vuole tempo.

In attesa di cavare informazioni dai datasheet mi chiedo alcune cose:
Il limite a due interrupt su arduino 2009 ha cosa è dovuto, cioè se scendessi al C o asm potrei avere quattro interrupt pin changed?

Posso fare a meno degli interrupt per gestire 2 encoder?

Nota:
I micro Xmega hanno 6/8 canali "event", specifici per interfacciare, encoder in quadratura incrementali o assoluti.

Ok grazie per la risposta, ciao.