Buenas, tengo un problema y no se en donde está. Lo que me pasa es que, al parecer todos los sensores "dependen" del primero por así decirlo. En el monitor serial, si me aparecen las distancias de todos los sensores (es decir "Distancia 1", "Distancia 2", etc), pero cuando acerco un objeto al "Sensor 1", por ejemplo a 10cm, todos los demás sensores también quedan como si tuviesen un objeto a 10cm y no tendría que ser así.
Dejo los archivos.
Gracias.
// Puente H con Relé - Sensor SR
// Compilado en Arduino
//Declaración de constantes
// Para manejar el Puente H
// motor A y motor B
#define in1 30
#define in2 31
// motor C y motor D
#define in3 32
#define in4 33
const int Trigger = 2;
const int Echo = 3;
const int Trigger2 = 4;
const int Echo2 = 5;
const int Trigger3 = 6;
const int Echo3 = 7;
const int Trigger4 = 8;
const int Echo4 = 9;
//Configuración de puertos
void setup()
{
Serial.begin(9600);
//Puente H
// Configurar las líneas de control como salidas
pinMode(in1, OUTPUT);
pinMode(in2, OUTPUT);
pinMode(in3, OUTPUT);
pinMode(in4, OUTPUT);
//Apagar motores
detenido();
delay(2000); // espera 2 segundos
//Sensores de distancia SR
pinMode(Trigger, OUTPUT); //pin como salida
pinMode(Echo, INPUT); //pin como entrada
pinMode(Trigger2, OUTPUT);
pinMode(Echo2, INPUT);
pinMode(Trigger3, OUTPUT);
pinMode(Echo3, INPUT);
pinMode(Trigger4, OUTPUT);
pinMode(Echo4, INPUT);
}
// DECLARACION DE SUBRUTINAS
//Función para ejecutar un movimiento
void movil(int Estado_A, int Estado_B, int Estado_C, int Estado_D){
digitalWrite(in1, Estado_A);
digitalWrite(in2, Estado_B);
digitalWrite(in3, Estado_C);
digitalWrite(in4, Estado_D);
}
void adelante()
{
movil(HIGH,LOW,HIGH,LOW);
}
void atras()
{
movil(LOW,HIGH,LOW,HIGH);
}
void detenido()
{
movil(LOW,LOW,LOW,LOW);
}
void giroderecha()
{
movil(LOW,HIGH,HIGH,LOW);
}
void giroizquierda()
{
movil(HIGH,LOW,LOW,HIGH);
}
void loop(){
//Sensor1 adelante
long t; //timepo que demora en llegar el eco
long d; //distancia en centimetros
digitalWrite(Trigger, HIGH);
delayMicroseconds(10); //Enviamos un pulso de 10us
digitalWrite(Trigger, LOW);
t = pulseIn(Echo, HIGH); //obtenemos el ancho del pulso
d = t/59; //escalamos el tiempo a una distancia en cm
Serial.print("Distancia1: ");
Serial.print(d);
Serial.print(" cm");
Serial.println();
delay(150); //espera 150 ms para visualizar
//Sensor2 izquierda
long t2; //timepo que demora en llegar el eco
long d2; //distancia en centimetros
digitalWrite(Trigger2, HIGH);
delayMicroseconds(10); //Enviamos un pulso de 10us
digitalWrite(Trigger2, LOW);
t2 = pulseIn(Echo2, HIGH); //obtenemos el ancho del pulso
d2 = t/59; //escalamos el tiempo a una distancia en cm
Serial.print("Distancia2: ");
Serial.print(d2);
Serial.print(" cm");
Serial.println();
delay(150); //espera 150 ms para visualizar
//Sensor3 atras
long t3; //timepo que demora en llegar el eco
long d3; //distancia en centimetros
digitalWrite(Trigger3, HIGH);
delayMicroseconds(10); //Enviamos un pulso de 10us
digitalWrite(Trigger3, LOW);
t3 = pulseIn(Echo3, HIGH); //obtenemos el ancho del pulso
d3 = t/59; //escalamos el tiempo a una distancia en cm
Serial.print("Distancia3: ");
Serial.print(d3);
Serial.print(" cm");
Serial.println();
delay(150); //espera 150 ms para visualizar
//Sensor4 derecha
long t4; //timepo que demora en llegar el eco
long d4; //distancia en centimetros
digitalWrite(Trigger4, HIGH);
delayMicroseconds(10); //Enviamos un pulso de 10us
digitalWrite(Trigger4, LOW);
t4= pulseIn(Echo4, HIGH); //obtenemos el ancho del pulso
d4 = t/59; //escalamos el tiempo a una distancia en cm
Serial.print("Distancia4: ");
Serial.print(d4);
Serial.print(" cm");
Serial.println();
delay(150); //espera 150 ms para visualizar
if (d >= 00 && d <=30)
{
adelante();
}
if (d2 >= 00 && d2 <= 30)
{
giroizquierda();
}
if (d3 >= 00 && d3 <= 30)
{
atras();}
if (d4 >=00 && d4 <= 30)
{
giroderecha();
}
else // instrucciones para busqueda
{
digitalWrite(in1, HIGH);
digitalWrite(in2, HIGH);
digitalWrite(in3, LOW);
digitalWrite(in4, LOW);
delay(2000);
digitalWrite(in1, LOW);
digitalWrite(in2, HIGH);
digitalWrite(in3, HIGH);
digitalWrite(in4, LOW);
delay(3000);
}
}