Je souhaiterais faire fonctionner deux servomoteurs en simultanée pour un système ouverture et fermeture d 'une boite en bois. Pour cela, les deux servomoteurs sont dos à dos, donc ils doivent tourner en rotation opposée. Je dois pouvoir aussi régler sur une vitesse pas trop élevé pour que ça s'ouvre doucement.
J'avais tout d'abord fait un code pour faire tourner les deux dans le même sens comme ci-dessous. Je n'avais pas pensé à la base qu'ils tourneraient en sens opposée. Après avoir essayé plusieurs modifications de code, je ne parviens toujours pas à faire fonctionner en simultanée quand je code avec les fonctions inversées sur le servogauche en partant d'un point initial à 90° pour aller à 0 et laissant le servodroite aller de 90° à 180°. ça me paraissait le plus simple, mais ça ne fonctionne pas.
Voici mon code d'origine:
/* Ouverture boite automatisée 2 servomoteurs */
// Inclure la librairie servomoteurs:
#include <Servo.h>
// Création des servomoteurs:
Servo servodroit;
Servo servogauche;
// Définir les entrées PIN:
#define servodroitPin 10
#define servogauchePin 9
// Création des variables de position initiale des servomoteurs:
int angle = 0;
void setup() {
// Attribution des numéros de PIN:
servodroit.attach(10);
servogauche.attach(9);
}
void loop() {
// Instructions d'angle des servomoteurs:
servodroit.write(0);
servogauche.write(0);
delay(1000);
// Parcourir de 00 à 90 degrees:
for (angle = 0; angle <= 90; angle += 1) {
servodroit.write(angle);
servogauche.write(angle);
delay(80);
}
// Instructions d'angle des servomoteurs:
servodroit.write(90);
servogauche.write(90);
delay(20000);
// Retour en sens inverse de 90 à 0 degrees:
for (angle = 90; angle >= 0; angle -= 1) {
servodroit.write(angle);
servogauche.write(angle);
delay(80);
}
delay(10000);
}
Si quelqu'un peut m'aider à trouver une solution, ça m'aiderait vraiment. Une semaine que je cherche et impossible à faire fonctionner comme je veux.
Merci pour cette solution. ça permet en effet de faire fonctionner en sens opposé, mais le servogauche part à toute vitesse à 90° avant de revenir à petite vitesse en sens inverse et repartir à grande vitesse à 90° , alors que le servodroit va directement à petite vitesse à la bonne position.
Il doit y avoir autre chose dans le code à changer:
/* Ouverture boite automatisée 2 servomoteurs */
// Inclure la librairie servomoteurs:
#include <Servo.h>
// Création des servomoteurs:
Servo servodroit;
Servo servogauche;
// Définir les entrées PIN:
#define servodroitPin 10
#define servogauchePin 9
// Création des variables de position initiale des servomoteurs:
int angle = 0;
void setup() {
// Attribution des numéros de PIN:
servodroit.attach(10);
servogauche.attach(9);
}
void loop() {
// Instructions d'angle des servomoteurs:
servodroit.write(0);
servogauche.write(0);
delay(1000);
// Parcourir de 00 à 90 degrees:
for (angle = 0; angle <= 90; angle += 1) {
servodroit.write(angle);
servogauche.write(90-angle);
delay(80);
}
// Instructions d'angle des servomoteurs:
servodroit.write(90);
servogauche.write(90);
delay(20000);
// Retour en sens inverse de 90 à 0 degrees:
for (angle = 90; angle >= 0; angle -= 1) {
servodroit.write(angle);
servogauche.write(90-angle);
delay(80);
}
delay(10000);
}
Déjà, au départ, les 2 servos devraient, sans doute, être dans des positions différentes.
Il faudrait peut-être commencer par les positionner correctement dans setup(), .
Le programme, il fait ce que tu lui dis de faire
Regarde les commentaires que j'ai ajoutés
Une bibliothèque qui permet de régler la vitesse du servo, entre autres, est VarSpeedServo. Tu peux même faire des séquences et faire tourner le servo en mode bloquant ou pas. En non bloquant (wait) tu peux avoir tes 2 servo qui tournent en même temps.
Pourtant, ça le devrait.
Tu te plaints d'un certain comportement . Je te montre où se trouvent les problèmes.
Les corrections ne devraient pas être difficiles à appliquer.
Entre nous, tu avais fait un code pour des servos tournant dans le même sens. Tu te retrouves avec des servos tournant différemment. Si tu galères pour retrouver tes petits, il vaudrait peut-être mieux repartir de 0 avec les nouvelles données.
Le plus simple serait de poser sur le papier le comportement attendu.
setup(), il faut que le programme démarre toujours dans le même état
le servo gauche doit être à la position PG0
le servo droit doit être à la position PD0
loop()
le servo gauche doit se déplacer de la position courante vers la positon PG1 lentement.
Pendant que le servo droit se déplace de la position courante vers la position PD1
pause
le servo gauche doit se déplacer de la position courante vers la positon PG2 lentement.
Pendant que le servo droit se déplace de la position courante vers la position PD2
pause
Et ainsi de suite.
Comme loop() s'exécute comme une boucle infinie, il faudrait qu'à la fin de loop les servos se trouvent dans l'état qui est attendu au début de loop sinon il va y avoir un à-coup.
Merci pour ce code. Il fonctionne bien, sauf au début. Je ne comprends pas pourquoi le servomoteur droite part tout seul en premier à grande vitesse et revient en position 0 pour commencer le cycle avec le servomoteur gauche. Il y a qu'au début, car après la boucle est normale avec les deux servomoteurs.
Je pense que cela provient du fait que, au démarrage du programme le servo n'est pas à 0°, au démarrage du signal PWM, équivalent à 0°, le servo se met à 0° en dehors de tout réglage de vitesse.
Tu peux essayer de mettre manuellement ton servo à 0° et voir si cela se produit toujours.
Il est bon d'adapter les paramètres la bibliothèque pour ce qui est des valeurs minimum et maximum du PWM aux valeurs de tes servo, ça se fait via la commande attach,
Loop est appelée en boucle. Après les "detach", l'instruction qui va suivre est le début de loop qui commence par un write au servo.
La boite va s'ouvrir et se refermer sans arrêt ou c'est une seule fois? Dans le premier cas, il ne faut pas mettre le detach, dans le second, il faut ne pas boucler.
