jetez un oeil à la librairie accelStepper
Une autre façon de faire est de gérer vous même l'instant ou chaque "step" sera effectué.
en phase d'accélération
faire un step
attendre un peu
faire un step
attendre un peu moins
faire un step
attendre encore un peu moins
faire un step
attendre encore un peu moins
faire un step
attendre encore un peu moins
faire un step
attendre encore un peu moins
...
et en phase de décélération vous faites l'inverse: vous augmentez la durée d'attente entre 2 steps