Ho risolto il problema, dovevo impostare la baud rate a 56700 (quella del bootloader) ora però ho un'altro problema: se collego un solo arduino con Xbee il firmware si carica senza problemi ma se ne collego 2 alla rete allora ottengo il solito errore
avrdude stk500_getsync() not in sync resp=0x00
che è lo stesso di quando provo a caricare il firmware tramite USB lasciando collegato il modulo XBee.
Non conoscendo molto il protocollo di comunicazione di XBee e quello del bootloader ho ipotizzato che è dovuto al fatto che durante il caricamento del firmware, L'IDE di Arduino e il bootloader si scambiano dati di sincronismo (o cose del genere) quindi avendone più collegati assieme allo stesso momento è possibile che l'IDE non capisca più niente?
grazie in anticipo a tutti!