Hi.
Das Thema (kooperatives) Multitasking wird immer wieder gerne genommen. Für größere µC mit viel ram und Speicherverwaltung dürfte Multitasking wie unter FreeRTOS häufig eine sinnvolle Option sein, aber ich hab mal versucht ein nano-os auf einem tiny4313 unterzubringen und bin dabei auf Polytasking, d.h. jeder Prozess nutzt eine dynamisch zugewiesene (gleiche) Speicherbank, gestoßen. Vom Prinzip ähnlich wie Soundkarten früher Klänge erzeugt haben oder bspw. beim C64 aus einem Pool von 8 Sprites dynamisch zugewiesen wurde.
Grundsätzliche Einschränkung bei dem Prinzip:
- alle PolyTask müssen im gleichen Segment arbeiten d.h. bei APL/C und ähnlichen Sprachen in einer Funktion
- die Variablen müssen über die zugewiesene Bank adressiert werden. Vereinfachung über Macro.
kurz: für einfache Anwendungen nicht unbedingt dramatisch.
Schwierig ist es eine passende Syntax zu finden für Programme die praktisch in einer Funktion laufen, aber wie Programme unter Windows/Linux/etc. d.h. mit
- Autostart
- 1++- Instanzen
- Prozess-Id
gestartet und beendet werden.
Der (aktuelle) Werkzeugkasten:
- poly_var definiert Anzahl der Slots und verfügbare Variablen
- poly_init <=> autoexec.bat /init-script
- poly_schedule 'umrahmt' den Block mit allen Polys (und 'scheduled')
- startPoly(id,name,para) ... startet ein Poly
- stopPoly(id) wenn die ID bekannt ist, dann lässt sich ein Poly auch beenden
- POLY(name) Kopf eines Poly/Task/Progrämmchen
- poly_ end/rep/to(name) ...Fuß eines Poly
- **P_(var) ** für den Zugriff auf die Poly-Variablen
- zum warten: P_Wait(cond) P_Wait_cs(cs)
(Zeit in centi-sekunden passt mMn. besser für solche Polys)
void do_Poly (uint16_t centis) {
poly_var(8,int A,B,C); // 8 Slots vars:A,B,C
poly_init{ startPoly(1,blink,50); } // 1 Hz
poly_schedule{
POLY(blink){
led(on ); P_Wait_cs( P_(para));
led(off ); P_Wait_cs( P_(para));
poly_rep;}
end_(schedule);}
if (btn1) stopPoly (1);
if (btn2) startPoly (1,blink,25); // 2 Hz
end_(do_poly);}
// ... do_Poly (time_in_cs); ....
ein bisschen sieht das nach basic aus. Als wir früher mit 8-bit CPU gebastelt haben hatten wir ironischer weise auch eine einfache Sprache (basic) für die eigentlichen Programme und haben C bzw. ASM für zeitkritische Routinen/Treiber genutzt (C64). So deutlich wie damals lässt sich das heutzutage sicherlich nicht realisieren, aber ich glaub, dass eine zweite Sprache durchaus 'automatisch' helfen kann.
Genug der Theorie!
Demo-Board
polytask.h (3,1 KB)
P.S.: die Idee eine Programmiersprache mit Makros zu erweitern stammt eigentlich aus dem Buchdruck. TeX ist schon bei Version 3.141592653