Hallo,
In meinem Projekt habe ich die Aufgabe die Steuerung für ein xyz Portal zu programmieren. Hierzu werden 3 Stepper Motoren eingesetzt, je ein Motor pro Achse.
Da es sich hier nicht um eine CNC Maschine handelt, spielen große Beschleunigungen & Geschwindigkeiten keine große Rolle. Das Portal soll eine Punktewolke (Quader) abrastern, dh. Punkt anfahren, messen/warten, nächsten Punkt anfahren etc...
Da ich bisher noch nie ernsthaft programmiert habe, bin ich daher auf Hilfe angewiesen 
Für das Projekt gibt es bereits einen fertigen, funktionierenden Sourcecode, dieser ist allerdings nicht "schön" und soll daher neu geschrieben werden.
Als Libraries möchte ich die AccelStepper.h (+ MultiStepper.h) verwenden (im alten Sourcecode bereits verwendet).
So, nun zum ersten Problem:
Ich habe eine Funktion geschrieben, die eine Koordinate ansteuern soll. Das Problem ist, dass nach erreichen der Position der Befehl x_Stepper.moveTo(x) (gleiches gilt analog für y und z) nicht mehr ausgeführt werden soll. Sobald die Motoren sich nicht mehr bewegen x_Stepper.distanceToGo() == 0, werden die Variablen auf die neue Position gesetzt:
actual_x = x;
actual_y = y;
actual_z = z;
Leider sind die Werte aber nach erneutem Aufruf der while Schleife immer noch auf dem alten Stand(0,0,0) gesetzt. Wieso? Anbei der bisherige Code:
#include "AccelStepper.h"
AccelStepper x_Stepper(1, 10, 7);
AccelStepper y_Stepper(1, 9, 6);
AccelStepper z_Stepper(1, 8, 5);
//global variables
// Set stepper speeds and acceleration
int x_speed = 10;
int y_speed = 10;
int z_speed = 10;
int x_acc = 10;
int y_acc = 10;
int z_acc = 10;
// Actual stepper positions
int actual_x ;
int actual_y ;
int actual_z ;
// Target for stepper positions
int target_x ;
int target_y ;
int target_z ;
// debug variable; set to false for faster movement
boolean debug = true;
int debug_delay = 500; //delay for each debug message in ms
//declaration of functions: do i really need this declaration?
boolean positioning(int x, int y, int z);
void debugging(int i);
void test_function1();
void setup() {
Serial.begin(9600);
// Accelstepper settings
x_Stepper.setMaxSpeed(x_speed);
x_Stepper.setAcceleration(x_acc);
y_Stepper.setMaxSpeed(y_speed);
y_Stepper.setAcceleration(y_acc);
z_Stepper.setMaxSpeed(z_speed);
z_Stepper.setAcceleration(z_acc);
pinMode(13, INPUT);
pinMode(12, INPUT);
pinMode(11, INPUT);
// Stepper enable pins
x_Stepper.setEnablePin(13);
y_Stepper.setEnablePin(12);
z_Stepper.setEnablePin(11);
}
void loop() {
test_function1();
}
//functions
boolean positioning(int x, int y, int z) {
/*
This function will position the system to the committed/target coordinates x, y, z.
The coordinates have to be submitted in STEPS.
If the coordinates are reached, the function will return true.
*/
debugging(100);
while (actual_x != x && actual_y != y && actual_z != z) { // Checks, if the system is already at the target coordinates
debugging(101);
/*
If the target coordinates are not reached, each coordinate is tested separately.
If the Stepper is not at the target coordinate AND is not moving,
he gets the command to move his ass
*/
if (actual_x != x && x_Stepper.isRunning() == false) //coordinate x
{
x_Stepper.moveTo(x);
debugging(102);
}
if (actual_y != y && y_Stepper.isRunning() == false) //coordinate y
{
y_Stepper.moveTo(y);
debugging(103);
}
if (actual_z != z && z_Stepper.isRunning() == false) //coordinate z
{
z_Stepper.moveTo(z);
debugging(104);
}
if (x_Stepper.distanceToGo() == 0 && y_Stepper.distanceToGo() == 0 && z_Stepper.distanceToGo() == 0) {
/*
If the distance between each stepper and his coordinate is 0,
we assume that the target has been reached. Therefore, the actual
coordinates are set to the target coordinates.
*/
actual_x = x;
actual_y = y;
actual_z = z;
debugging(105);
return true;
}
x_Stepper.run();
y_Stepper.run();
z_Stepper.run();
}
}
void debugging(int i){
/*
This function will give a debug message (if debug is true), depending of the given codenumber i.
The debug codes go from 100-999. A debug message always begins with "DEB: "
*/
if (debug) {
if (debug_delay > 0)
{
delay(debug_delay);
}
switch(i){
default: Serial.println("DEB: unknown command");
break;
case 0: Serial.println("DEB: enter void loop");
break;
case 100: Serial.println("DEB: enter function: positioning");
break;
case 101: Serial.println("DEB: enter while (positioning)");
break;
case 102: Serial.println("DEB: send coordinate to x_Stepper");
break;
case 103: Serial.println("DEB: send coordinate to y_Stepper");
break;
case 104: Serial.println("DEB: send coordinate to z_Stepper");
break;
case 105: Serial.println("DEB: reached target position");
break;
}
}
}
void test_function1(){
debugging(0);
actual_x = 0;
actual_y = 0;
actual_z = 0;
positioning(30, 40, 50);
Serial.println("position reached");
delay(1000);
}
Danke