ztroy:
En fait le système optimal serait une araignée hélicoptère ?
fin" une fois les pattes replier sur elle même ça en prendrait la formeEn gros j'aurai un gros rotors au centre du corps ainsi qu'une queue équipé d'un mini rotor placé à la verticale
et qui permettrai en jouant sur le sens de rotation, de tourner à G ou a D ?
Et une servo sous le rotor principal afin de pencher ce dernier vers l'arriere ou l'avant pour les déplacement AV / AR ?
Malheureusement pour toi ça n'est pas aussi simple que ça...
Il te faut comprendre qu'un rotor central donnera un engin naturellement instable. C'est un peu comme si tu voulais te tenir au sommet d'un gros ballon sans bouger : tu n'y arrivera pas.
Les ingénieurs ont résolus tout ça grâce à une centrale inertielle (des gyroscopes), et un petit rotor d'anti-couple (souvent entrainé par le moteur du rotor principal).
Dès que le rotor principal tournera (et dès un léger décollage) l'engin tournera sur lui-même dans le sens opposé : c'est l'effet de couple moteur.
Le petit rotor d'anti-couple empèche cela et dirige aussi l'hélico : c'est le lacet. Il tourne toujours dans le même sens mais plus ou moins vite selon le besoin.
Cette vitesse est donnée par le pilote ET par les gyroscopes.
Il faut au minimum 2 servos (3 en général, système du trépied) pour l'inclinaison du rotor principal dans tous les sens via un système de plateau cyclique qui transmettra ces commandes au rotor. Ils gèrent (via le pilote ET les gyroscopes) son inclinaison AV/AR (le tangage) mais aussi D/G (le roulis) pour stabiliser l'ensemble à l'horizontale.
En l'abscence de commande du pilote, ce sont les gyroscopes (et l'électronique associée) qui pilote la stabilisation de l'hélico, et je ne te parle même pas de la barre de bell... car elle est de plus en plus remplacée par des gyroscopes et une électronique supplémentaires.
Il y a plein d'hélicos RC dans le commerce (pas très cher) qui font tout ça très bien, du moins leur électronique embarquée, mais pour soulever toute l'électronique et le matériel que tu voudrais emporter (araignée, capteurs, cartes, accus, etc...) il en faudrait un d'environ 50cm de diamètre rotor...! il serait bien plus gros que l'araignée 
Reste ensuite à savoir comment interfacer l'hélico et son électronique de stabilisation et de pilotage avec l'araignée, pour rendre tout ça autonome...
Tout ce fait, mais faut vraiment travailler beaucoup pour y parvenir...
Tu pourrais peut-être zieuter du côté de l'effet coanda... (ex: Effet COANDA par JL NAUDIN
vidéo
http://www.youtube.com/watch?v=eAWVt13K2bM&feature=related )
mais ça aussi nécessite beaucoup d'énergie par rapport à la capacité d'emport...
@+