@ztroy : pour un hexapod pourquoi pas, si tu as les connaissances en programmation, mais le nombre de servos et la cinématique commence à être costaud aussi, donc niveau poids pas sûr que ça soit mieux, au contraire même...
à mon avis le plus simple serait de faire une base sur roulettes totalement libres et de poser un quadricoptère dessus (avec un liaison rotule pour que ce dernier puisse s'incliner, histoire de pouvoir bouger au sol sans forcément décoller)
comme ça tu n'aurais qu'un pilotage (ça se rapproche de la moto légo ou la direction est libre), parce que sinon il faut que l'engin sache quand il atterrit pour couper ses rotors et se déplacer avec les chenilles ou les pattes...
après ce n'est que mon point de vue 