J'ai 22 ans et suis étudiant en Master 2 dans le machinisme agricole.
Dans le cadre de ma formation, je travaille sur un projet technique. Je ne peux pas en dire beaucoup pour cause de confidentialité :smiley-zipper.
Cependant, le coeur du projet vise à vérifier une formule mathématique dessinant une trajectoire qui sera exploitée par un GPS et suivi par un ensemble agricole (tracteur+outils). Pour vérifier cela sans dépenser trop d'argent , j'ai pensé à miniaturiser une maquette (échelle 1/32ème) et piloter différentes modalités de trajectoire à l'aide du modèle Arduino.
J'ai pris connaissance du guide Arduino et me suis beaucoup instruis !
En sortie de la carte Arduino, il y a :
Un moteur pour l'avancement (modèle Siku control)
Un moteur pas à pas pour la direction (du modèle Siku Control)
En entrée de la carte Arduino :
Il faut que je connaisse ma vitesse d'avancement et mon angle de braquage.
Actuellement, je m'interroge sur la façon de programmer le moteur gérant la direction. Comment est ce que je peux lui dire de faire tourner les roues du tracteur à un angle donnée ? J'ai pensé mettre un potentiomètre sur qui le moteur pas à pas jouera et la tension passant par le potentiomètre serait convertie en angle. Mais comment le concrétiser ?
frenchkarlos:
Actuellement, je m'interroge sur la façon de programmer le moteur gérant la direction. Comment est ce que je peux lui dire de faire tourner les roues du tracteur à un angle donnée ? J'ai pensé mettre un potentiomètre sur qui le moteur pas à pas jouera et la tension passant par le potentiomètre serait convertie en angle. Mais comment le concrétiser ?
Lorsque tu commandes un moteur pas à pas, tu sais exactement de combien de pas il a tourné donc de l'angle en fonction de la mécanique associée (sous réserve que le moteur ne décroche pas, perte de couple).
@+
Merci de vos réponses ! Donc est ce que je peux le commander suivant une incrémentation et décrémentation de point ? Ci-joint, le servo moteur type qui est utilisé sur les siku control. Ce servo agira par la suite sur une crémaillère.
frenchkarlos:
En entrée de la carte Arduino :
Il faut que je connaisse ma vitesse d'avancement et mon angle de braquage.
Actuellement, je m'interroge sur la façon de programmer le moteur gérant la direction. Comment est ce que je peux lui dire de faire tourner les roues du tracteur à un angle donnée ? J'ai pensé mettre un potentiomètre sur qui le moteur pas à pas jouera et la tension passant par le potentiomètre serait convertie en angle. Mais comment le concrétiser ?
bonjour
un moteur pas à pas travaille en boucle ouverte :
il faut soit regulierement passer par "un top" position absolue et en deduire l'angle de braquge par les ordres envoyés, soit assez simple aussi mettre un capteur dans la boucle pour en faire une boucle d'asservissement fermée.
et inserer dans la mecanique comme capteur un petit potentiometre de servo (course de 180°) genre la photo, ce n'est surement pas compliqué, il faut juste etre "un peu adroit", on dispose ensuite d'une reference absolue de la position (angle de braquage ici)
Bonjour,
je ne comprends pas exactement le fonctionnement du potentiomètre de servo que vous avez mis !? :~
Désolé, je suis pas super calé en électronique ^^
frenchkarlos:
Bonjour,
je ne comprends pas exactement le fonctionnement du potentiomètre de servo que vous avez mis !? :~
Désolé, je suis pas super calé en électronique ^^
oublie le circuit que tu vois derriere
seul le potentiometre est interessant
il se connecte sur 1ere extremité à +V , curseur sur un pind'entree analogique arduino, autre extremité sur GND.
comme il a une course de 180° , tu peux (au moins en theorie) disposer d'une resolution d'angle = ~ 0.176°
avec une simple ligne de code tu connais à chaque lecture l'angle de braqauge
mais comme déjà dit au dessus, le plus compliqué c'est de bien positionner mecaniquement le potentiometre.
Ok je commence à comprendre !
Mais donc je vais connaitre une valeur d'angle après avoir agis sur mon moteur PàP !?
Donc si j'ai bien compris (ce qui n'est pas gagné^^), mon programme devra comporter une condition (Else) comme quoi mon moteur devra respecter une valeur de retour (du potentiomètre) ?
Ex : SI ma valeur de retour est égale à 30°c, le moteur PàP ne tourne. SINON, il tourne pas.
Christian_R:
Pourquoi passer par une maquette, une modélisation peut sans doute le faire plus rapidement ?
En fait, c'est légèrement plus complexe que cela. Cette formule à été modélisée sur un logiciel. Actuellement, l'objectif est de comparer des résultats "réelle" en prenant des points de mesure sur des trajectoires au cours des différents tests et de reproduire ces trajectoires avec les points de mesure en modélisation. Ceci afin de démontrer la précision du logiciel et d'en approuver son éfficacité auprès de la société demandeuse du projet. Le finalité du projet engendrera des coûts financier assez lourd. Donc, il ne faut rien négliger quant aux différentes contraintes qui pourront être présente sur le terrain.
frenchkarlos:
Mais donc je vais connaitre une valeur d'angle après avoir agis sur mon moteur PàP !?
Donc si j'ai bien compris (ce qui n'est pas gagné^^), mon programme devra comporter une condition (Else) comme quoi mon moteur devra respecter une valeur de retour (du potentiomètre) ?
Ex : SI ma valeur de retour est égale à 30°c, le moteur PàP ne tourne. SINON, il tourne pas.
pour reduire un peu tout ça
avec une boucle fermée tu a un capteur qui te donne la position theorique "absolue"
à charge pour toi si cette position "n'est pas la bonne" d'agir en consequence sur l'actionneur.
que tu agisse pour action sur un moteur PAP ou tout autre "type d'actionneur" est un terme secondaire
D'accord ! Mais du coup, je vais devoir être réactif sur le moment pour "ajuster" la valeur d'angle que je souhaite ?!
Car ce que je souhaite, c'est de pouvoir programmer plusieurs valeurs d'angle au fil de ma programmation et de pouvoir les vérifier sur le moment (peut être sui-je trop gourmand sur mes souhaits !^^)
frenchkarlos:
D'accord ! Mais du coup, je vais devoir être réactif sur le moment pour "ajuster" la valeur d'angle que je souhaite ?!
Car ce que je souhaite, c'est de pouvoir programmer plusieurs valeurs d'angle au fil de ma programmation et de pouvoir les vérifier sur le moment (peut être sui-je trop gourmand sur mes souhaits !^^)
Merci de vos réponses !
oui, mais là tu est dans ton projet sous NDA , toi seul sais ce que tu dois en faire.
comme j'imagine à peu pres le déroulé, pour facilité de differentes demos , tu a peut etre l'option d'utiliser
un/des scenario prechargé sur carte SD , à toi de determiner comment faire/organiser ça au mieux.