Proyecto control de un coche con Arduino

Buenas,
he creado una pequeña aplicación/juego de móvil que consiste en enviar órdenes a un coche con Arduino de Elegoo, con ultrasonidos y sensor de color en el suelo y alguna componente más.
El funcionamiento es simple, girar izquierda, girar dcha, avanzar, retroceder y detectar negro.
Se van añadiendo órdenes y luego le da a enviar y la aplicación va mandando las órdenes una a una por bluetooth.
La idea es un juego en el que empiezas en un punto y tienes que llegar mediante órdenes a otro punto donde hay una cartulina negra con la posibilidad de pasar por otras cartulinas negras.
Por cada orden cumplida se van obteniendo puntos, así como por cada vez que está encima de una cartulina negra y tiene orden de detectarla.

Todo era muy bonito pero al final el suelo no era el adecuado y al girar no siempre conseguía un giro exacto, así que no he llegado a más.
He intentado meterle variables para modificar el tiempo de giro según el tipo de suelo pero tampoco ha funcionado.
Solo lo quería comentar lo que había hecho, ya desde el principio me imaginaba el resultado pero aún así tenía interés en programarlo.

Un saludo