Hola a todos,
Estoy haciendo un cuadricóptero como proyecto fin de grado y, aunque me falta poco, hay algunos problemas que no consigo solucionar.
Resumo los avances: He montado una estructura impresa en 3D, utilizo motores outrunner con sus correspondientes variadores, mi placa es una Flyduino (clon de Leonardo, más o menos), y los sensores de Wii, Wii Motion Plus y Nunchuck.
Ya tengo el código escrito, lectura de los sensores, filtro de Kalman y regulador PID, de donde obtengo una señal de salida para los motores. Mi primera duda es: los valores que obtengo del PID, ¿los puedo meter directamente a los motores así?
throttleFL = throttle - OutPitch + OutRoll - OutYaw;
throttleFR = throttle - OutPitch - OutRoll + OutYaw;
throttleBL = throttle + OutPitch + OutRoll + OutYaw;
throttleBR = throttle + OutPitch - OutRoll - OutYaw;
motorFL.write(throttleFL);
motorFR.write(throttleFR);
motorBL.write(throttleBL);
motorBR.write(throttleBR);
¿O tengo que modificarlos primero?
Por otro lado, por si no consigo hacer funcionar mi propio código (voy bastante justo de tiempo), tengo también una placa KK2.1.5. He pensado instalarla y añadirle alguna funcionalidad, por ejemplo, un control a través de bluetooth (para vuelos a cortas distancias, por supuesto). El problema que se me plantea aquí es: ¿Cómo me comunico con la KK2.1.5? ¿Tengo que meterle pulsos PWM por lo que serían las entradas del receptor de radio?
Si alguien puede echarme una mano se lo agradecería mucho.