proyecto de comunicacion irda

hola necesito el codigo para comunicar 2 arduinos por medio de infrarojo para hacer funcionar un motor de paso los materiales que tengo son:

2 arduino motor de paso de 5 hilos a 6v resistencias de 180, 220 y 10k ohm infrarrojo emisor y receptor 2 protoboard unl2004A

lo que quiero es que las 2 arduino tengan el codigo de emisor y receptor y que el motor gire en ambas direcciones

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