Proyecto Rover 4x4 Bluetooth con cámara

Hola, soy nuevo en el mundillo Arduino y llevo unas semanas intentando crear un rover 4x4 con 4 motores DC conectado a un módulo controlador de motores Motor shield V1 con el módulo BlueTooth HC-05 pero no consigo crear un programa adecuado. El tema sería controlarlo desde el movil.
Ruego por alguna alma caritativa que sepa hacer el programa correcto :sob: ;D
He probado el de aquí https://www.prometec.net/control-rover-4x4-bluetooth/ pero me da siempre el error " Avance was not declared in this scope".