Hola.
Usa un sensor óptico y que los vehículos le manden un mensaje desde un LED enfocado al semáforo. Como cada vez más se están usando LEDs para alumbrado y señalización de coches con regulación PWM de intensidad, es conveniente que los vehículos de emergencia se identifiquen con un mensaje. Con un Attyny85 lo tienes hecho en un plis-plas.
Suerte.