PS2 controller e stepper motor problema delay

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Allora secondo me era un problema di driver degli stepper....evidentemente qualcuno bruciato. Sono passato ai TB66000 e tutto funziona correttamente rispondendo al controller ps2.... l'unico problema (e direi da non poco) è che i motori dopo poco si surriscaldano nonostante i driver siano settati al minimo della corrente (quindi tutti i pin su on!).
Mi è venuto in mente che potrebbe essere un problema di codice? Ovvero che manda sempre impulsi e quindi pur stando fermi è come se ricevessero sempre comandi?

void loop() {
  ps2x.read_gamepad(false, vibrate); //read controller, don't record arrow pressures, and set large motor to spin at 'vibrate' speed

  stickX = ps2x.Analog(PSS_LX);  // set the analog value of the right stick X-Axis equal (0-255)
  stickY = ps2x.Analog(PSS_RY);  // set the analog value of the right stick X-Axis equal (0-255)
  stickZ = ps2x.Analog(PSS_RX);  // set the analog value of the right stick X-Axis equal (0-255)
  
  // MUOVO X-AXIS //
  int mapX = stickX;  // set the desired stepper position equal to the Y-Axis value (0-255)
  //Serial.println(stickX);
  if (mapX > 123) { // if the Y-Axis stick position is positive
    motoreX.setSpeed(5000);
    motoreX.setAcceleration(30);
    motoreX.run();
    //Serial.println("muovo X avanti");
  } else if (mapX < 123) { // if the Y-Axis stick position is negative
    motoreX.setSpeed(-5000);
    motoreX.setAcceleration(30);
    motoreX.run();
    //Serial.println("muovo X indietro");
  } else {
    motoreX.stop();
  }

  // MUOVO Y-AXIS //
  int mapY = stickY;  // set the desired stepper position equal to the Y-Axis value (0-255)
  //Serial.println(stickY);
  if (mapY > 132) { // if the Y-Axis stick position is positive
    motoreY.setSpeed(5000);
    motoreY.setAcceleration(30);
    motoreY.run();
    //Serial.println("muovo X avanti");
    //Serial.println(stickY);
  } else if (mapY < 123) { // if the Y-Axis stick position is negative
    motoreY.setSpeed(-5000);
    motoreY.setAcceleration(30);
    motoreY.run();
    //Serial.println("muovo X indietro");
    //Serial.println(stickY);
  } else {
    motoreY.stop();
  }

  // MUOVO Z-AXIS //
  //Serial.println(stickZ);
  int mapZ = stickZ;  // set the desired stepper position equal to the Y-Axis value (0-255)
  if (mapZ > 132) { // if the Y-Axis stick position is positive
    motoreZ.setSpeed(5000);
    motoreZ.setAcceleration(30);
    //Serial.println("muovo Z avanti");
    motoreZ.run();
  } else if (mapZ < 123) { // if the Y-Axis stick position is negative
    motoreZ.setSpeed(-5000);
    motoreZ.setAcceleration(30);
    motoreZ.run();
    //Serial.println("muovo Z indietro");
    //Serial.println(mapZ);
  } else {
    motoreZ.stop();
  }
}