PS2 controller e stepper motor problema delay

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Per ora non ho ancora cambiato joypad, il controller è direttamente su arduino, non uso shield, ho risolto così:

 if (mapY != 68 && mapY != 4 && mapY != 116 && mapY != 100) {
    if (mapY > 132) { // if the Y-Axis stick position is positive
      motoreY.setSpeed(1000);
      motoreY.setAcceleration(50);
      motoreY.run();
      //Serial.println("muovo Y avanti");
      //Serial.println(stickY);
    } else if (mapY < 123) { // if the Y-Axis stick position is negative
      motoreY.setSpeed(-1000);
      motoreY.setAcceleration(50);
      motoreY.run();
      //Serial.println("muovo Y indietro");
      //Serial.println(stickY);
    } /*else {
    motoreY.stop();
  }*/
  }

per ora il risultato è fluido!