Voilà j'ai trouvé d'où vient ce pentin de parasite.
Le dissipateur des mosfet était fixé sur le châssis du robot, une fois isolé de la machine, fonctionnement impeccable pendant plusieurs minutes avec 2 mosfet 2n0609 en parallèle.
Je vais maintenant me concentrer sur la mise en place des fins de courses, j'ai trouvé du câble en 4*0,34 blindé, ça devrait être pas mal. Je vous tiendrai informé de l'avancement.
Encore merci à vous 2 pour l'aide et les conseils.