hk007:
Reagier halt einfach auf die positive Flanke deiner Taste. Entprellen berücksichtigen
Sieh dir dazu mal das Debounce-Beispiel in der Arduino IDE an.
Und dann:
- Flanke && Motor bei 0 -> Motor nach 180 °
- Flanke && Motor bei 180° -> Motor nach 0°
Ist mehr oder weniger das gleiche was ich schon gesagt hatte. 
Grüße Uwe