[PWM]Frequenza, cicli e dubbi vari

Salve affrontando l'argomento PWM direttamente da registri hardware mi sono imbattuto in dubbi che non trovano risposta online, almeno per le mie molteplici ricerche.... Come sempre quindi accetterò volentieri redirect ad articoli nel caso sappiate dove indirizzarmi... Vi chiedo solo in questo caso di indirizzarmi solo a pagine in italiano, visto che trovo questo argomento delicato e ritengo che il mio inglese sommario possa farmi scappare qualcosa...
Iniziamo, I mie dubbi si presentano nel calcolo delle informazioni per impostare un preciso PWM.
Posto un immagine per spiegarmi.

Per la fase corretta ho ricavato le seguenti formule da questo schema:

tcpu = risoluzione minima clock cpu
k = prescaler
Tpwm = periodo desiderato
tpwm = tempo del periodo che dovrà mantenere lo stato alto
N = Tpwm/(2*tcpu*k) = valore numerico massimo che il timer dovrà raggiungere
Nx = tpwm/(2*tcpu*k) = Valore che il timer dovrà comparare

Fino a qui non credo di aver fatto errori, ma nel momento che vado a calcolare i valori per il fast PWM mi imbatto in dubbi, il primo sta nei due schemi che vi vado a postare


Ecco non comprendo come effettivamente si comporta l'avr con il fast PWM
Nel primo schema troviamo 5 cicli di clock per periodo, nel secondo solo 4 per questo mi servirebbe capire come effettivamente funziona per fare dei calcoli efficaci, per tanto, la commutazione tra il valore N e 0 avviene nello stesso clock che si arriva a N o nel clock successivo?
Questa era la prima domanda, scusate se l'ho tirata un po per le lunghe.

Poi vi chiedo qual'è la differenza tra le modalità fase corretta e fase e frequenza corretta?
Inoltre vorrei capire che risultato si ottiene invece con quella che viene definita modalità normale (bit 0 0 0)

Scusate se vi lascio con questo post lungo e forse ripetitivo per quanto riguarda il forum ma vorrei delle risposte.

Grazie in anticipo a tutti.