Hallo,
schön das es verständlich rüberkam. Sowas in reiner Textform zu erklären ist nicht einfach.
Ja die Widerstände können warm werden und überleben dennoch. 178mW von 250mW ist schon ganz schön in Relation gesehen. Man kann noch Metallfilmwiderstände mit 0,6W verwenden.
Wegen Deinem Arbeitsbereich und den 8,7V am R3.
Die Transistoren arbeiten nachwievor im reinen Schalterbetrieb. Wenn vorn ein Takt reingeht kommt hinten auch ein Takt raus. So nachdem Motto. 
Dein Meßgerät zeigt Dir jedoch ein arithmetisches Mittel an. Zeigt jedes an. Ist meistens auch gewollt mit True RMS bezeichnet oder so. Wenn nicht True RMS drauf steht zeigt es trotzdem einen Mittelwert an. Nur dann mehr oder weniger abweichend Frequenz bedingt. Einen wirklichen Mittelwert zeigen die True RMS Meßgeräte jedoch auch nur bei Sinusförmiges Spannungen an. Ist ein nettes Gimmick, darf man nicht überbewerten wenn man die Frequenz nicht kennt.
Bedingt durch die Taktfrequenz. Du kannst folgendes machen. Du gibts keinen Takt vom µC am Eingang drauf sondern einmal fest 0V und einmal fest 5V und misst alles in Ruhe nach. Du solltest annähernd auf die berechneten Werte kommen. Was Du nicht machen solltest ist, am Eingang eine Spannung zwischen 0 und 5V auflegen. Dann kommen die Transistoren in ihren Arbeitsbereich, womöglich wo man die Verlustleistung beachten müßte. Darum komme ich nochmal auf die Verlustleistung der Transistoren zurück. Die von den Widerständen haben wir berechnet aber nicht die von den Transistoren. Das habe ich jedoch bewußt weggelassen. Weil im Schalterbetrieb die Verlustleistung keine Rolle spielt. Wenn die Transistoren sauber durchschalten, also in Sättigung gehen (Uce), dann erreicht man max. Ptot nicht.
Bsp. Dein BD442, kann maximal 4A Ic schalten. Uce kann max. 0,8V werden. Selbst wenn wir großzügig mit 4A * 1V rechnen sind wir mit 4W weit weg von max. 36W Ptot. Mit 4W wird er jedoch sehr warm. Beim BC549C landen beim theoretischen Höchstwert von 0,6V * 0,1A = 60mW von max. möglichen 500mW.
Takt bzw. PWM und gemessenen Mittelwert vielleich nochmal anders erklärt. Stell Dir einen Eimer vor mit Loch drin. Jetzt kippst Du im Takt Wasser rein. Zwischendurch mißt Du den Füllstand im Eimer. Du wirst nie einen vollen Eimer haben. Änderst Du nun vom PWM das Tastverhältnis zu höheren Werten, nähert sich Dein Eimerfüllstand dem Maximum. Nimmst Du das Tastverhältnis vom PWM Signal runter bzw. machst beim Eimer auffüllen mehr Pausen dazwischen, nähert sich der Eimer-Füllstand gegen Null.