Wenn du die Spannung vielleicht auch mal ohne Arduino ändern möchtest, dann würde ich ein Stereo Motorpoti einbauen.
So kann die Regelspannung (0 - 5 V) sowohl vom Arduino als auch von Hand geändert werden. Stereo damit der Arduino mitbekommt wenn man den Wert von Hand ändert. Natürlich ginge dies auch mit einem Mono Poti, die sind aber wesentlich seltener zu finden und bei einem Stereo Poti hat man zusätzlich eine galvanische Trennung.
Gruß
MiReu