Quadcopter Con Arduino

Hola buenas,
Soy un estudiante que tiene que realizar un proyecto consistente en hacer un cuadricoptero con arduino controlado con un dispositivo móvil via bluetooth. Tengo los conocimientos básicos de Arduino y necesitaría un poco de ayuda en la programación, sobretodo en cuanto al acelerómetro y los controladores de velocidad. Había pensado en comprar estos materiales:
-4x motores brushless 1000kv A2212/13T
-4x controladores de velocidad ESC 20A
-2x élices CW GF/045
-2x èlices CCW GF/045
-1x módulo BT HC-06
-1x aceleròmetro GY61 (X, Y, Z)
-1x placa Arduino UNO
-1x conector per DC
-1x pluy para DC
-3x bateria Turngy 35 de 3700MA
-1m de cable UTP
-1 interruptor

Cualquier ayuda será bien recibida,

Muchas gracias.