Hola, yo tambiens estoy haciendo uno, yo para la base he estado mirando en hobbyking, en concreto esta
Pesa un poco pero bueno
Para mi opinión los motores tienen pocas KV, yo los prefiero de 1000
Los ESC dependen del motor y las hélices un poco también
De los módulos xbee no se nada pero lo que si que puede hacer(que es lo que he hecho yo) es cojer un mando como el de los aviones, yo tengo el WFT06X-B de wfly, aqui aparecen los WFT06X-A/B/C:
[http://www.wflysz.com/downfile/en/06X%20EN(V03).pdf](http://"http://www.wflysz.com/downfile/en/06X EN(V03).pdf")
y luego comunicas el receptor con la placa de arduino (con la función pulseIn(pin, HIGHI/LOW) )
Los ECS los puedes controlar como si fueran un servo con el servo.write() y 0 es motor apagado y 180 a la maxima velocidad
este es el codigo que hice yo
// pin 2- ESC
// pin 3-receptor
// 5V- receptor
#include <Servo.h>
Servo servo; //Declaramos un objeto de tipo servo
//int velocidad = 0; //Declaramos y inicializamos la velocidadiable que controlará la velocidad
long velocidad;
void setup()
{
servo.attach(2); //Configuramos el pin 2 para el servo
arm(); // Importantísima funcion: Es la funcion con la que conseguimos el armado (Y pitido) del ESC (Está al final del programa).
Serial.begin(9600);
pinMode(3, INPUT);
}
void loop()
{
velocidad = pulseIn(3, HIGH);
velocidad=map(velocidad/10, 191, 115, 0, 180);
if(velocidad < 0)
{
velocidad=0;
}
else if(velocidad > 180)
{
velocidad=180;
}
Serial.println(velocidad);
servo.write(velocidad); //En el mapeado anterior meto cada valor a la variable velocidad constantemente y ahora se la paso al ESC.
delay(15); // delay necesario
}
void arm()
{ // Funcion del armado del ESC
servo.write(0);
delay(100);
servo.write(20);
delay(100);
}
//**este codigo lo único que hace es controlar un motor con el mando que tengo yo **//
Espero que te sirva todo esto 
si alguien ve que me he equivocado en cualquier cosa por favor que me lo diga jeje