Salve community di Arduino.
Allora, ho bisogno di alcuni consigli su un progetto a cui sto lavorando, sto costruendo un quadricottero.
Il drone vola già è stato fatto da zero, mi sono fatto sia il trasmettitore che il controllore di volo(che comprende due arduino che lavorano insieme, uno riceve i dati dal trasmettitore e dai sensori e l'altro li elabora e li trasforma in valori utili da mandare ai regolatori dei motori).
Il fatto è che adesso sto usando solamente il giroscopio per la stabilizzazione, quindi immagino che riusciate a capire subito qual'è il problema, il drone non è immune alle perturbazioni trasversali(come il vento o anche spinte date con la mano), tende ad andare alla deriva quando non riceve i comandi dal telecomando, devo sempre controllarlo. Come faccio ad integrare anche l'accelerometro e renderlo utile e fare in modo che quando lascio lo stick il drone rimanga stabile e che compensi i disturbi causati dal vento??
Il sitema di stabilizzazione che ho implementato per il momento è un sistema PID(con adeguati guadagni per il beccheggio, imbardata e rollio), dove il giroscopio mi da l'accelerazione angolare ( il sensore che sto usando è un mpu6050). Inoltre c'è un sistema migliore del PID per la stabilizzazione?
Vi lasco la logica di funzionamento del PID che ho creato:
kevin1312:
il drone non è immune alle perturbazioni trasversal
E non lo sarà mai senza fare un fusion tra gyro, accelerometro, magnetometro e GPS, quest'ultimo è obbligatorio se vuoi la stabilità del punto.
Anche con le migliori flight controller commerciali usate in modo attitude, ovvero senza GPS, non compensano gli effetti delle perturbazioni laterali, ovvero se c'è il vento il mezzo se ne va via da solo spinto dall'aria.
@kevin1312: Prima di tutto, non avendolo tu ancora fatto, ti chiedo cortesemente di presentartiQUI (spiegando bene quali conoscenze hai di elettronica e di programmazione ... possibilmente evitando di scrivere solo una riga di saluto) e di leggere con attenzione il REGOLAMENTO ...
... poi, cosa c'è di poco chiaro in QUESTO post (che è ben in evidenza) che dice CHIARAMENTE che NON si debbono aprire discussioni in questa sezione ?
Il tuo post è stato spostato in area "Generale" e la prossima volta, per favore, presta più attenzione. Grazie.
@gpb01 Chiedo veramente scusa per la mia mancata attenzione e la mal interpretazione del regolamento , non era mia intenzione, la prossima volta presterò più attenzione. Grazie a te per l'avvertimento Guglielmo. @astrobreed lo so che non potra mai essere "del tutto immune" alle perturbazioni ma la domanda che volevo porre era qual'è il miglior modo per ottenere i migliori risultati usando solo giroscopio e accelerometro?
Ora vado a fare la presentazione.
